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龙图腾网获悉合肥埃科光电科技股份有限公司申请的专利一种线激光3D相机系统全自动标定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115761011B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211672210.6，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种线激光3D相机系统全自动标定方法及装置是由李庆;唐俊峰;张光宇;吴小静;沈曦;曹桂平;董宁设计研发完成，并于2022-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种线激光3D相机系统全自动标定方法及装置在说明书摘要公布了：本发明的一种线激光3D相机系统全自动标定方法及装置，标定参数包括内参、畸变系数、传感器倾斜角度、激光面参数、旋转向量和平移向量，标定方法如下：获取第一圆盘标定板不同位姿的第一圆盘标定板图，得到内参、畸变系数和传感器倾斜角度的初值；获取第二圆盘标定板到线激光相机不同距离的第二圆盘标定板图和激光线图L2，进行激光面标定，得到激光面参数、旋转向量和平移向量的初值；获取网格板到线激光相机不同距离的激光线图L3，利用所述激光线图L3检验所述标定参数的误差，根据误差修正所述标定参数，得到修正后的标定参数。本发明设计先计算初值，再对初值进行修正的方法，提高了线激光3D相机的标定精度。

本发明授权一种线激光3D相机系统全自动标定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种线激光3D相机系统全自动标定方法，其特征在于，包括： 获取第一圆盘标定板不同位姿的第一圆盘标定板图，利用所述第一圆盘标定板图标定线激光3D相机，得到内参、畸变系数和传感器倾斜角度； 获取第二圆盘标定板到线激光3D相机不同距离的第二圆盘标定板图和激光线图L2，利用所述激光线图L2和第二圆盘标定板图进行激光面标定，得到激光面参数、激光面相对相机坐标系的旋转向量和平移向量； 标定参数包括内参、畸变系数、传感器倾斜角度、激光面参数、激光面相对相机坐标系的旋转向量和平移向量； 获取网格板到线激光3D相机不同距离的激光线图L3，利用所述激光线图L3检验使用标定参数重建后三维坐标的误差，根据误差修正所述标定参数，得到修正后的标定参数； 所述获取网格板到线激光3D相机不同距离的激光线图L3，包括： 调整线激光3D相机与网格板之间的相对位置，使线激光3D相机发出的线激光平行于网格板上的网格参考线，在网格板靠近或远离线激光3D相机时激光线在网格板上的位置不变； 分别使网格板靠近和远离线激光3D相机，同时获取多张激光线图L3，记录每张激光线图L3获取时网格板和线激光3D相机之间的相对位置，所述激光线图L3为线激光3D相机发出的线激光打在网格板上的图片； 所述利用所述激光线图L3检验使用标定参数重建后三维坐标的误差，根据误差修正所述标定参数，得到修正后的标定参数，包括： 使用标定参数计算激光线图L3中每幅图中激光线的Z坐标的计算值； 激光线图L3中每幅图的位置已知，得到每幅图中激光线的Z坐标的测量值； 比较所述激光线的Z坐标的计算值和所述激光线的Z坐标的测量值，得到修正目标函数； 根据所述修正目标函数修正标定参数。

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