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龙图腾网获悉杭州蓝芯科技有限公司申请的专利一种高动态范围深度测距方法、系统、设备以及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115755077B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211460969.8，技术领域涉及：G01S17/08；该发明授权一种高动态范围深度测距方法、系统、设备以及介质是由国学理;徐永奎;张赞;朱月;郑灵杰设计研发完成，并于2022-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高动态范围深度测距方法、系统、设备以及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种高动态范围深度测距方法、系统、设备以及介质，其方法包括：对获取的原始相位图和原始强度图进行像素一致性校正，以产生校正后的相位图和校正后的强度图；依据校正后的相位图生成两个相位延迟分量，并通过邻域窗口像素合并得到两个合并后的相位延迟分量；将两个合并后的相位延迟分量通过深度解算函数计算得到深度图DB，再对深度图DB进行边缘引导聚类得到深度图DBedge；对深度图DBedge进行自适应插值得到插值图；基于校正后的相位图、校正后的强度图以及插值图，生成高动态范围深度图。本发明通过邻域窗口像素合并的手段优化测距的动态范围，减少了多次曝光带来测量帧率和时效性的缺失，提高了测量距离的动态范围。

本发明授权一种高动态范围深度测距方法、系统、设备以及介质在权利要求书中公布了：1.一种高动态范围深度测距方法，其特征在于，包括： 对经深度传感器获取的原始相位图和原始强度图进行像素一致性校正，以产生校正后的相位图和校正后的强度图，包括：获取深度传感器采集到的相位相关图像；通过解析所述相位相关图像得到原始相位图和原始强度图；对所述原始相位图和所述原始强度图进行像素一致性校正，得到校正后的相位图和校正后的强度图；其中，所述深度传感器包括：正弦波调制深度传感器； 依据所述校正后的相位图生成两个相位延迟分量，分别对所述两个相位延迟分量进行邻域窗口像素合并得到两个合并后的相位延迟分量，包括：将所述校正后的相位图的相位转换成对应当前调整频率下一个周期的测量距离的相位；计算转换后相位的正弦和余弦两个相位延迟分量；将所得到的两个相位延迟分量分别进行邻域窗口像素合并，得到两个合并后的相位延迟分量； 将所述两个合并后的相位延迟分量通过深度解算函数计算得到深度图DB，再通过对所述深度图DB进行边缘引导聚类，去除深度值不可靠像素得到深度图DBedge，包括：将所述两个合并后的相位延迟分量通过深度解算函数得到所述深度图DB；通过canny算法提取所述深度图DB的边缘部分，得到深度图DB的边缘像素；在所述深度图DB上去除所述深度图DB的边缘像素和通过边缘像素相邻像素聚类得到的深度值不可靠像素，得到深度图DBedge；其中，所述深度解算函数为： ； 式中，c是光速，π是圆周率，Fled是深度传感器的发射激光的调制频率，Dofset是其他误差偏移，X,Y分别为两个合并后的相位延迟分量分别中的第一合并后的相位延迟分量与第二合并后的相位延迟分量； 对所述深度图DBedge进行自适应插值得到插值图； 基于所述校正后的相位图、所述校正后的强度图以及所述插值图，生成高动态范围深度图。

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