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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种三自由度闭合骨折复位夹持与置钉装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115737101B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211628934.0，技术领域涉及：A61B17/92；该发明授权一种三自由度闭合骨折复位夹持与置钉装置是由胡磊设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三自由度闭合骨折复位夹持与置钉装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种三自由度闭合骨折复位夹持与置钉装置，涉及医疗器械技术领域，包括：置钉模块，置钉模块用于在人体骨折的近端和远端分别置入若干个克氏针；近端指人体骨折的骨头靠近心脏的一端，远端指人体骨折的骨头远离心脏的一端；第一夹持器，第一夹持器用于夹持位于近端的全部克氏针；第二夹持器，第二夹持器用于夹持位于远端的全部克氏针；两个六自由度被动臂，六自由度被动臂一端与手术床固连，第一夹持器的两端分别与六自由度被动臂的另一端固连；联动锁紧机构，第二夹持器通过联动锁紧机构与复位机器人的夹持端连接，联动机构解锁时第二夹持器能够相对复位机器人转动。本发明夹持的稳定性和置钉的精准性高。

本发明授权一种三自由度闭合骨折复位夹持与置钉装置在权利要求书中公布了：1.一种三自由度闭合骨折复位夹持与置钉装置，其特征在于，包括： 置钉模块，所述置钉模块用于在人体骨折的近端和远端分别置入若干个克氏针；所述近端指人体骨折的骨头靠近心脏的一端，所述远端指人体骨折的骨头远离心脏的一端； 第一夹持器，所述第一夹持器用于夹持位于所述近端的全部所述克氏针； 第二夹持器，所述第二夹持器用于夹持位于所述远端的全部所述克氏针； 两个六自由度被动臂，所述六自由度被动臂一端与手术床固连，所述第一夹持器的两端分别与所述六自由度被动臂的另一端固连； 联动锁紧机构，所述联动锁紧机构包括连接块、旋转转轴、锁紧盒、锁紧转轴和转轴支撑架，所述连接块一端与所述第二夹持器固连、另一端与所述旋转转轴固连，所述旋转转轴与所述锁紧盒转动连接且一端伸入所述锁紧盒内，所述旋转转轴伸入所述锁紧盒的一端固设有第一锥齿轮，所述锁紧转轴贯穿所述转轴支撑架和所述锁紧盒，所述锁紧转轴一端固设有旋钮、另一端与锁紧螺母螺纹连接，所述锁紧转轴与所述旋转转轴垂直，所述锁紧转轴上固设有能够与所述第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮，所述锁紧转轴上还固设有挡圈并套设有弹簧，所述弹簧一端与所述锁紧盒的内壁抵接、另一端与所述挡圈抵接，所述转轴支撑架与复位机器人的夹持端固连。

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