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龙图腾网获悉深圳优地科技有限公司申请的专利地图评价方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115683166B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211370911.4，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权地图评价方法、装置及电子设备是由罗沛;张垚设计研发完成，并于2022-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本地图评价方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请涉及地图技术领域，公开了一种地图评价方法、装置及电子设备，该地图评价方法，包括：获取待评价的目标地图与当前时刻的激光观测数据；根据待评价的目标地图与当前时刻的激光观测数据，确定评价参数；根据评价参数对目标地图的质量进行评价。通过获取待评价的目标地图与当前时刻的激光观测数据，根据待评价的目标地图与当前时刻的激光观测数据，确定评价参数，并根据评价参数对目标地图的质量进行评价，本申请能够准确评价机器人通过激光雷达构建的地图的质量。

本发明授权地图评价方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种地图评价方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待评价的目标地图与当前时刻的激光观测数据，其中，所述激光观测数据包括点云数据，所述待评价的目标地图包括机器人在构建目标地图的过程中各个时刻的位姿与点云数据； 根据所述待评价的目标地图与当前时刻的激光观测数据，确定评价参数，其中，所述评价参数包括观测匹配分值、第一相似匹配分值和第二相似匹配分值； 根据所述评价参数对所述目标地图的质量进行评价，包括：根据所述观测匹配分值、所述第一相似匹配分值和所述第二相似匹配分值，对所述目标地图的质量进行评价； 所述根据所述待评价的目标地图与当前时刻的激光观测数据，确定评价参数，包括： 根据当前时刻的激光观测数据，确定所述机器人在当前时刻的位姿与所述位姿对应的点云数据；根据所述机器人在当前时刻的位姿与所述机器人在构建目标地图的过程中各个时刻的位姿，确定所述目标地图的第一位置；计算所述机器人在当前时刻的位姿对应的点云数据与所述目标地图的第一位置对应的点云数据的匹配度；根据所述匹配度确定观测匹配分值； 对所述点云数据进行点云聚类，并对经过所述点云聚类的点云数据进行特征提取，剔除动态障碍物，得到特征点云；对所述目标地图对应的点云数据进行点云聚类，并对经过所述点云聚类的点云数据进行特征提取，得到目标特征点云；对所述特征点云与所述目标特征点云进行相似度评价，得到相似度评价结果；若所述相似度评价结果大于或等于第一相似度阈值，则根据所述相似度评价结果确定第一相似匹配分值； 获取当前时刻的前一时刻的激光观测数据；根据当前时刻的激光观测数据与当前时刻的前一时刻的激光观测数据，确定所述机器人的两帧定位位姿；根据所述机器人的两帧定位位姿确定所述机器人的第一运动轨迹变化量；所述机器人包括里程计，所述里程计用于获取里程计信息；获取当前时刻的里程计信息与当前时刻的前一时刻的里程计信息；根据当前时刻的里程计信息与当前时刻的前一时刻的里程计信息，确定所述机器人的第二运动轨迹变化量；若所述第一运动轨迹变化量与所述第二运动轨迹变化量的差值小于运动轨迹变化阈值，则根据所述第一运动轨迹变化量与所述第二运动轨迹变化量的差值确定所述第二相似匹配分值。

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