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龙图腾网获悉中国科学院空天信息创新研究院;内蒙古北方重工业集团有限公司申请的专利相机全景影像拼接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115631095B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211409171.0，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权相机全景影像拼接方法是由黎荆梅;马灵玲;王宁;万科;张栩源;汪琪;腾格尔;张远平;牛沂芳;欧阳光洲;郑青川;候晓鑫;金金设计研发完成，并于2022-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本相机全景影像拼接方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种相机全景影像拼接方法，该方法包括：控制旋转相机拍摄多个俯仰角下的360°旋转影像；利用俯仰角对同一旋转周期内的影像进行倾斜角校正；对同一旋转周期内的相邻影像进行特征提取与匹配，计算相邻影像间的投影变换矩阵；采用平差方法对相邻影像的投影变换矩阵进行优化，使得相邻影像之间的同名点的重投影误差之和最小；基于优化后的投影变换矩阵，将同一旋转周期内的多张影像进行投影变换后，拼接为环状全景影像；将不同旋转周期得到的多张环状全景影像拼接，得到全景融合影像。

本发明授权相机全景影像拼接方法在权利要求书中公布了：1.一种相机全景影像拼接方法，其特征在于，包括： 控制360°旋转相机拍摄多个俯仰角下的360°旋转影像，每个俯仰角的360°旋转影像包括一个360°旋转周期拍摄的多张影像； 利用所述俯仰角对同一旋转周期内的影像进行倾斜角校正； 对同一旋转周期内的相邻影像进行特征提取与匹配，计算所述相邻影像间的投影变换矩阵； 采用平差方法对所述投影变换矩阵进行优化，使得相邻影像之间的同名点的重投影误差之和最小； 基于优化后的投影变换矩阵，将同一旋转周期内的所述多张影像进行投影变换后，拼接为环状全景影像； 将不同旋转周期得到的多张环状全景影像拼接，得到全景融合影像； 所述利用俯仰角将同一旋转周期内的影像进行倾斜角校正包括： 基于所述俯仰角计算倾斜角旋转矩阵，所述倾斜角旋转矩阵反映倾斜角校正后影像像点与原始影像像点之间的映射关系； 基于所述倾斜角旋转矩阵，利用重采样的方法完成同一旋转周期内的影像的倾斜角校正，使同一旋转周期内的影像投影至同一平面内； 采用平差方法对所述投影变换矩阵进行优化包括： 基于所述投影变换矩阵计算所述同名点的重投影坐标； 将所述重投影坐标作为平差的输入，以周期内的第一张影像作为基准优化本周期所有影像的姿态参数，使得所述同名点坐标重投影误差之和最小，并重新计算所述投影变换矩阵； 多次迭代上述步骤求解出最优的投影变换矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院空天信息创新研究院;内蒙古北方重工业集团有限公司，其通讯地址为：100190 北京市海淀区北四环西路19号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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