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龙图腾网获悉东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司申请的专利伪点云数据的生成方法、装置、终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115588041B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211194045.8，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权伪点云数据的生成方法、装置、终端是由张时嘉;曹斌设计研发完成，并于2022-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本伪点云数据的生成方法、装置、终端在说明书摘要公布了：本申请公开了一种伪点云数据的生成方法、装置、终端，方法包括：接收目标车辆在目标位置所获取的视频流；基于视频流和预设的卷积神经网络模型，确定n帧连续图像对应的n个深度图和n‑1个位姿变换估计；基于n个深度图和n‑1个位姿变换估计，确定目标车辆对应的初始伪点云数据；将多个目标车辆对应的初始伪点云数据进行合并、优化，得到目标位置对应的目标伪点云数据。本发明针对目标位置，结合多个目标车辆的多个初始伪点云数据，并通对多个初始伪点云数据的合并以及优化，生成更准确、更完整的目标伪点云数据。

本发明授权伪点云数据的生成方法、装置、终端在权利要求书中公布了：1.一种伪点云数据的生成方法，其特征在于，包括： 接收目标车辆在目标位置所获取的视频流，其中，所述视频流为n帧连续图像，n为大于2的整数； 基于所述视频流和预设的卷积神经网络模型，确定所述n帧连续图像对应的n个深度图和n-1个位姿变换估计，其中，所述n帧连续图像与所述n个深度图一一对应，所述位姿变换估计用于指示当前帧图像到下一帧图像的位姿变换矩阵； 基于所述n个深度图和所述n-1个位姿变换估计，确定所述目标车辆对应的初始伪点云数据； 将多个所述目标车辆对应的初始伪点云数据进行合并、优化，得到所述目标位置对应的目标伪点云数据； 所述基于所述n个深度图和所述n-1个位姿变换估计，确定所述目标车辆对应的初始伪点云数据，包括： 将所述n个深度图中的每个深度图进行转换，得到所述n帧连续图像中的每帧图像对应的伪点云数据； 依据所述n帧连续图像中的每帧图像对应的伪点云数据和所述n-1个位姿变换估计，确定所述目标车辆对应的初始伪点云数据； 所述依据所述n帧连续图像中的每帧图像对应的伪点云数据和所述n-1个位姿变换估计，确定所述目标车辆对应的初始伪点云数据包括： 依据所述n-1个位姿变换估计对所述n帧连续图像中的每帧图像对应的伪点云数据进行正向合并处理，得到所述n帧连续图像对应的伪点云数； 所述依据所述n-1个位姿变换估计对所述n帧连续图像中的每帧图像对应的伪点云数据进行正向合并处理，得到所述n帧连续图像对应的伪点云数据，包括： 将所述n帧连续图像中的第i帧图像对应的伪点云数据与所述n-1个位姿变换估计中的后n-i个位姿变换估计相乘，得到所述第i帧图像在第n帧图像所在坐标系下的伪点云数据，其中，i为大于等于1且小于n的整数； 将所有的所述第i帧图像在第n帧图像所在坐标系下的伪点云数据和第n帧图像对应的伪点云数据进行合并，得到所述n帧连续图像对应的伪点云数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司，其通讯地址为：110172 辽宁省沈阳市沈抚新区金枫街75-1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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