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龙图腾网获悉华中科技大学;内蒙古第一机械集团股份有限公司申请的专利一种六关节机器人位姿关联知识图谱构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115544312B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211232732.4，技术领域涉及：G06N5/022；该发明授权一种六关节机器人位姿关联知识图谱构建方法是由毛新勇;王照宇;刘勇;彭芳瑜;张鹏;唐小卫;闫蓉;刘红奇设计研发完成，并于2022-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种六关节机器人位姿关联知识图谱构建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种六关节机器人位姿关联知识图谱构建方法，包括：首先根据机器人的本体结构和相关理论分析机器人位姿、模态参数等概念之间的关系构建机器人知识图谱的模式层，其次通过OMA的方法对机器人进行模态参数辨识得到结构化数据并将其根据已搭建好的模式层导入进Neo4j图形数据库软件构建图形化的数据层，最后对进行了数据填充的数据层进行知识融合，自动更新知识图谱的数据层。模式层和数据层共同构成该知识图谱。本发明的优点是：以构建的知识图谱为基础，可以在领域内实现多种查询、分析、预测、推荐算法。

本发明授权一种六关节机器人位姿关联知识图谱构建方法在权利要求书中公布了：1.一种六关节机器人位姿关联知识图谱构建方法，其特征在于，包括如下步骤： S1.根据机器人的本体结构分析机器人位姿、模态参数概念之间的关系构建机器人知识图谱的模式层； S1的具体步骤如下： S11.采用自顶向下的方式对机器人位姿关联动力学特征进行分析，确定实体为机器人、杆、关节角度、角度参数、模态参数、固有频率、阻尼比，将其作为图的节点； S12.确定实体之间的关系将其作为图的边； S13.以节点-边-节点的形式将所有实体进行连接，构建图谱的模式层； S2.通过OMA的方法对机器人进行模态参数辨识得到结构化数据并将其根据已搭建好的模式层导入进Neo4j图形数据库软件构建图形化的数据层； S2的具体步骤如下： S21.使用OMA的方法辨识出机器人在不同位姿下的模态参数； S22.将各关节转动角度与其对应的模态参数预处理为一组结构化数据； S23.使用Neo4j图形数据库将一组结构化数据根据模式层转换成一个图结构化数据即为一个知识图谱块；多个知识图谱块共同构成知识图谱数据层； S3.对进行了数据填充的数据层进行知识融合，建立融合规则，包括实体链接、质量评估、知识更新，进行冗余融合和错误删除，自动更新知识图谱的数据层。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华中科技大学;内蒙古第一机械集团股份有限公司，其通讯地址为：430074 湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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