腾讯科技(深圳)有限公司王帅获国家专利权
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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利运动状态的控制方法、装置、轮腿式机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115480560B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110604981.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权运动状态的控制方法、装置、轮腿式机器人及存储介质是由王帅;张竞帆;张东胜;陈科;来杰;郑宇;王海涛;姜鑫洋;徐佳锋设计研发完成，并于2021-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本运动状态的控制方法、装置、轮腿式机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种运动状态的控制方法、装置、轮腿式机器人及存储介质，涉及机器人控制领域。该方法包括：获取障碍物信息，障碍物对第一车轮存在阻挡；基于障碍物信息确定参考横滚角信息；响应于轮腿式机器人运动至与障碍物对应目标距离的位置，对第一车轮的位置进行抬起调整；通过第二车轮驱动轮腿式机器人运动至障碍物所在位置处。当轮腿式机器人的运动轨迹上存在障碍物时，通过障碍物信息确定出参考横滚角，从而根据参考横滚角预先在距离目标距离时调整第一车轮的位置，以适配障碍物的高度越过障碍物，从而提高了控制轮腿式机器人经过障碍物时的灵活性，避免轮腿式机器人在碰到障碍物时仅能通过绕行的方式而导致运动效率较低的问题。
本发明授权运动状态的控制方法、装置、轮腿式机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种运动状态的控制方法，其特征在于，应用于轮腿式机器人中，所述方法包括： 获取障碍物信息，所述障碍物信息为位于所述轮腿式机器人运动轨迹上的障碍物的信息，所述障碍物对所述轮腿式机器人的第一车轮存在阻挡； 基于所述障碍物信息确定参考横滚角信息，所述参考横滚角信息用于指示所述轮腿式机器人在越过所述障碍物的准备阶段的横向倾斜角度； 基于所述参考横滚角信息对所述轮腿式机器人进行倾斜； 响应于轮腿式机器人运动至与所述障碍物对应目标距离的位置，基于所述障碍物信息对所述第一车轮进行抬起调整； 在所述目标距离范围内，以所述第一车轮抬起且第二车轮触地的状态，通过所述第二车轮驱动所述轮腿式机器人运动至所述障碍物所在位置处。
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