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龙图腾网获悉安徽工程大学申请的专利一种不均匀光照条件下的相机标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115205398B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210827015.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种不均匀光照条件下的相机标定方法及系统是由刘丙友;陈海峰;庄金雷;杨潘;王超;朱国武;吴贞犇;俞苏苏设计研发完成，并于2022-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种不均匀光照条件下的相机标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种不均匀光照条件下的相机标定方法及系统，属于图像处理技术领域，包括以下步骤：S1：利用多尺度Retinex算法对输入图像进行处理；S2：对步骤S1得到的图像进行高斯同态滤波处理；S3：利用Otsu算法对步骤S2得到的图像进行处理；S4：对经过步骤S1～S3处理后的图像采用张正友平面标定法进行相机标定。本发明先利用多尺度Retinex算法和高斯同态滤波来增强图像细节，然后结合Otsu算法图像分割和双边滤波处理获得最终的标定板图像，进而实现相机的高精度标定，值得被推广使用。

本发明授权一种不均匀光照条件下的相机标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种不均匀光照条件下的相机标定方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：利用多尺度Retinex算法对输入图像进行处理； S2：对步骤S1得到的图像进行高斯同态滤波处理； S3：利用Otsu算法对步骤S2得到的图像进行处理； S4：对经过步骤S1～S3处理后的图像采用张正友平面标定法进行相机标定； 在所述步骤S1中，输入图像的表达式为： zx,y＝rx,y*ix,y 转换到对数域为： log[rx,y]＝log[zx,y]-log[ix,y] 其中，ix,y是由光源确定的光照分量，rx,y表示ix,y的反射分量； 在所述步骤S1中，多尺度Retinex算法是在单尺度Retinex算法的基础上发展得到的，采用不同的尺度参数值对输入图像进行卷积滤波，再对不同尺度参数得到滤波结果加权平均，得到光照图像，其表达式为： 其中，i∈R,G,B，Gjx,y表示高斯滤波函数，尺度参数为σj，n为尺度参数个数，Wj是第j个滤波函数对应的权重，满足 所述单尺度Retinex算法的表达式为： 其中，i∈R,G,B，Gx,y表示高斯中心环绕函数，数学表达式为： 其中，x,y为点坐标，exp为以自然常数e为底的指数函数，σ为标准差； 在所述步骤S2中，将步骤S1得到的图像rix,y表示成光照分量ix,y和反射分量rx,y的乘积，即： rix,y＝ix,y*rx,y； 所述步骤S2包括以下步骤： S21：对步骤S1得到的图像rix,y表达式的两边进行对数变换，把两个分量相乘变成相加，得到： ln[rix,y]＝ln[ix,y*rx,y]＝ln[ix,y]+ln[rx,y] 两边进行傅里叶变换： F{ln[rix,y]}＝F{ln[ix,y]}+F{ln[rx,y]} 简写为： Riu,v＝Iu,v+Ru,v； S22：设计同态滤波器Hu,v，在对数域中减弱低频成分，增强高频成分，滤波结果表达式如下： Su,v＝Hu,vRiu,v＝Hu,v*[Iu,v+Ru,v] 对滤波结果Su,v进行傅里叶反变换，得到： sx,y＝F-1[Su,v] 对sx,y进行指数变换，得到同态滤波后的图像： gx,y＝exp[sx,y]。

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