买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉安徽蔚来智驾科技有限公司申请的专利不可见车轮接地点的标注方法和车辆姿态预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115205386B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210825969.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权不可见车轮接地点的标注方法和车辆姿态预测方法是由商明阳设计研发完成，并于2022-07-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本不可见车轮接地点的标注方法和车辆姿态预测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种不可见车轮接地点的标注方法、车辆姿态预测方法、装置、介质及车辆，旨在解决在仅有一个车轮接地点可见的情况下，如何对不可见车轮接地点进行有效标注，并对车辆姿态进行有效预测的问题。为此目的，本发明能够根据透视投影原理，标注不可见车轮接地点，标注过程更未准确、易操作、成本低。且本发明能够根据训练好的车轮接地点连线角度预测模型对仅有一个可见车轮接地点的待预测图像进行车轮接地点连线角度进行预测，并进行车轮接地点检测，根据获得的最终车轮接地点连线角度和最终车轮接地点，来获取车辆的姿态角度，能够扩展车轮接地点的使用场景，有效提升自动驾驶过程的准确性和安全性。

本发明授权不可见车轮接地点的标注方法和车辆姿态预测方法在权利要求书中公布了：1.一种车辆姿态预测方法，其特征在于，所述方法包括： 对所述待预测图像进行车轮接地点检测，获取所述待预测图像的最终车轮接地点； 应用训练好的车轮接地点连线角度预测模型对待预测图像的车轮接地点连线角度进行预测，以获得所述待预测图像中的最终车轮接地点连线角度； 根据所述最终车轮接地点连线角度和所述最终车轮接地点，获取所述车辆的姿态角度，其中所述车轮接地点连线角度预测模型基于标注数据集进行训练，所述标注数据集包含第一标注图像，所述第一标注图像中包含一个标注的可见车轮接地点和一个标注的不可见车轮接地点，所述不可见车轮接地点根据以下步骤进行标注： 标注待标注图像中的可见车轮接地点； 根据透视投影原理，获取在所述可见车轮接地点同侧的车辆本身存在的两条平行线的延长线在所述待标注图像中的交点； 建立以所述交点为起点，指向所述可见车轮接地点的射线； 根据所述车辆的长度，在所述射线上标注所述不可见车轮接地点； 所述车轮接地点连线角度包括车辆左侧连线角度和车辆右侧连线角度，“应用训练好的车轮接地点连线角度预测模型对待预测图像的车轮接地点连线角度进行预测，以获得所述待预测图像中的最终车轮接地点连线角度”的步骤包括： 应用训练好的车轮接地点连线角度预测模型获取所述待预测图像的车辆左侧连线角度和车辆右侧连线角度； 根据所述车辆左侧连线角度、车辆右侧连线角度和所述最终车轮接地点的位置，确定所述最终车轮接地点连线角度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安徽蔚来智驾科技有限公司，其通讯地址为：230601 安徽省合肥市经济技术开发区宿松路3963号恒创智能科技园F幢；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。