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龙图腾网获悉长城汽车股份有限公司申请的专利车内场景构建方法、终端设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115115709B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210044980.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权车内场景构建方法、终端设备及计算机可读存储介质是由范玉涛;赵崇;刘明亮;刘贵波;陈翰军;陈现岭设计研发完成，并于2022-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本车内场景构建方法、终端设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请适用于视觉技术领域，提供了一种车内场景构建方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：通过第一拍摄位置的第一拍摄装置获取车内空间的第一图像；通过第二拍摄位置的第二拍摄装置获取车内空间的第二图像；根据第一特征点和第二特征点计算第一拍摄装置所属的第一相机坐标系和第二拍摄装置所属的第二相机坐标系之间的第一变换矩阵，其中，第一特征点为第一图像中的特征点，第二特征点为所述第二图像中与第一特征点对应的特征点；根据第一变换矩阵计算车内空间的第一空间点的三维坐标；根据第一空间点的三维坐标构建车内空间的三维场景。通过上述方法，可以构建出精确的车内三维场景，进而利于精准确定座舱内目标对象的位置。

本发明授权车内场景构建方法、终端设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车内场景构建方法，其特征在于，包括： 通过第一拍摄位置的第一拍摄装置获取车内空间的第一图像； 通过第二拍摄位置的第二拍摄装置获取车内空间的第二图像； 根据第一特征点和第二特征点计算第一变换矩阵，其中，所述第一特征点为所述第一图像中的特征点，所述第二特征点为所述第二图像中与所述第一特征点对应的特征点，所述第一变换矩阵为所述第一拍摄装置所属的第一相机坐标系和所述第二拍摄装置所属的第二相机坐标系之间的变换矩阵； 根据所述第一变换矩阵计算所述车内空间的第一空间点的三维坐标，其中，所述第一空间点为所述第一特征点和所述第二特征点对应的空间点； 根据所述第一空间点的三维坐标构建所述车内空间的三维场景； 其中，采用一个拍摄装置，将该拍摄装置移动到不同拍摄位置获取车内空间的图像； 所述方法还包括用以提高所述三维场景的构建精度的如下步骤： 根据预设的代价函数计算场景构建参数对应的损失值，其中，所述场景构建参数包括内参矩阵、每个拍摄位置对应的变换矩阵、所述车内空间中的空间点的三维坐标、以及所述车内空间中的空间点在每张图像中的像素坐标； 根据梯度下降方法和所述损失值优化所述场景构建参数。

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