华为技术有限公司周鹏获国家专利权
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龙图腾网获悉华为技术有限公司申请的专利目标跟踪方法以及目标跟踪装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115039095B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080095340.0，技术领域涉及：G06F17/17；该发明授权目标跟踪方法以及目标跟踪装置是由周鹏;冯源;张欢;李选富;吴祖光;李维设计研发完成，并于2020-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本目标跟踪方法以及目标跟踪装置在说明书摘要公布了：人工智能领域中的一种目标跟踪方法以及目标跟踪装置，该方法包括：获取传感器采集的运动物体的实际观测量；在实际观测量的采集时刻早于运动物体的当前状态量的更新时刻的情况下，根据运动物体对应的状态转移模型得到估计观测量；根据实际观测量和估计观测量对当前状态量进行更新，将更新后的状态量作为更新时刻对应的状态量。能够在观测量的采集时刻出现乱序的情况下实现目标跟踪，避免状态量的时间戳随观测量的时间戳的乱序变化发生乱序跳动。
本发明授权目标跟踪方法以及目标跟踪装置在权利要求书中公布了：1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括： 获取传感器采集的运动物体的实际观测量； 在所述实际观测量的采集时刻早于所述运动物体的当前状态量的更新时刻的情况下，根据所述运动物体对应的状态转移模型得到估计观测量； 根据所述实际观测量和所述估计观测量对所述当前状态量进行更新，将更新后的状态量作为所述更新时刻对应的状态量； 所述根据所述运动物体对应的状态转移模型得到估计观测量，包括： 根据所述运动物体对应的状态转移模型得到关于所述采集时刻对应的观测量的似然函数，所述估计观测量是根据所述关于所述采集时刻对应的观测量的似然函数确定的，所述状态转移模型是根据第一概率密度函数确定的，所述第一概率密度函数是将所述当前状态量转移至所述采集时刻对应的状态量的概率密度函数； 所述根据所述实际观测量和所述估计观测量对所述当前状态量进行更新，将更新后的状态量作为所述更新时刻对应的状态量，包括： 根据所述关于所述采集时刻对应的观测量的似然函数对所述当前状态量的概率密度函数进行更新； 根据更新后的状态量的概率密度函数确定更新时刻对应的状态量。
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