武汉联影智融医疗科技有限公司曾致贤获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉联影智融医疗科技有限公司申请的专利末端工具运动引导方法、系统和手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114869478B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210665507.3，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权末端工具运动引导方法、系统和手术机器人是由曾致贤;陈龙;马波琪;杨帆设计研发完成，并于2021-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本末端工具运动引导方法、系统和手术机器人在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种末端工具运动引导方法、系统和手术机器人，该方法包括：检测末端工具的当前位置，若末端工具的当前位置未在约束空间的期望路径上，则确定所述末端工具的当前位置对应的子约束空间以及该子约束空间对应的距离刚度函数，其中，所述约束空间的中心轴为所述末端工具的期望路径，所述约束空间包括嵌套在一起的至少两个子约束空间；根据所述当前位置以及所述当前位置对应的距离刚度函数，向所述末端工具输出朝向所述期望路径的第一反馈力。解决了现有引导型手术机器人无法使用户及时获取末端工具的有效位置信息的技术问题。
本发明授权末端工具运动引导方法、系统和手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种末端工具运动引导装置，其特征在于，包括： 刚度距离函数确定模块，用于检测末端工具的当前位置，若末端工具的当前位置未在约束空间的期望路径上，则确定所述末端工具的当前位置对应的子约束空间以及该子约束空间对应的距离刚度函数，其中，所述约束空间的中心轴为所述末端工具的期望路径，所述约束空间包括同向嵌套的至少两个子约束空间； 第一反馈力输出模块，用于确定所述当前位置与所述期望路径之间的目标距离，以及计算子约束空间的参考半径与当前位置对应的子约束空间的半径的比值，并将当前位置对应的目标距离与该比值的乘积作为目标距离当量，根据所述目标距离当量以及所述当前位置对应的距离刚度函数，确定所述当前位置对应的距离刚度值，根据所述目标距离当量与所述距离刚度值，向所述末端工具输出朝向所述期望路径的第一反馈力。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉联影智融医疗科技有限公司，其通讯地址为：430073 湖北省武汉市东湖新技术开发区高科园路99号联影医疗武汉总部基地A区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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