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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于深度相机的动态目标追踪方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114862908B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210429884.7，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于深度相机的动态目标追踪方法与系统是由黄腾超;杨钰邦;钱璐静;孙澍宇;车双良设计研发完成，并于2022-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于深度相机的动态目标追踪方法与系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于深度相机的动态目标追踪方法与系统，涉及目标检测和目标追踪领域，该方法包括利用若干深度相机采集覆盖动态目标360度方向的原始点云数据，并进行时间配准；对每台深度相机获取的原始点云数据进行预处理；判断预处理后的点云数据中是否包含目标信息，并将包含有目标信息的预处理后的点云数据进行位置配准和坐标转换，得到融合后的动态目标实时位置信息；基于融合后的动态目标实时位置信息，对动态目标进行跟踪。发明扩展了深度相机的适用场景，提高了动态目标追踪的精度。

本发明授权一种基于深度相机的动态目标追踪方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种基于深度相机的动态目标追踪方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：利用若干深度相机采集覆盖动态目标360度方向的原始点云数据，并进行时间配准； 步骤2：对每台深度相机获取的原始点云数据进行预处理； 所述的步骤2具体为： 步骤2.1：通过直通滤波、半径滤波、高斯滤波对每台相机采集到的原始点云数据进行滤波处理； 所述的步骤2.1中，首先采用直通滤波法实现第一级滤波，通过设定点云在x,y,z方向上的范围定位动态目标，将目标和环境点云初步分割开；之后采用半径滤波法实现第二级滤波，计算给定的以某点为中心的圆内所包含的点的数量，若数量高于预设值，则保留圆内所有点；否则，删除圆内所有点，对点云的边缘离散点进行过滤；最后采用高斯滤波法实现第三级滤波，利用标准差去噪，对点云表面进行初步平滑； 步骤2.2：对每一台相机对应的滤波后的点云进行分割，将目标点云从环境中分割出来； 步骤2.3：采用最小二乘法对分割后的目标点云进行平滑处理，得到三维重建后的目标点云； 步骤3：判断预处理后的点云数据中是否包含目标信息，并将包含有目标信息的预处理后的点云数据进行位置配准和坐标转换，得到融合后的动态目标实时位置信息； 所述的步骤3具体为： 步骤3.1：判断预处理后的点云数据中是否包含目标信息，剔除不包含目标信息的点云数据； 步骤3.2：采用ICP算法，将其余点云数据中存在范围重叠区域的点云数据进行配准； 步骤3.3：建立统一世界坐标系，将配准后的点云数据进行坐标转换，得到融合后的目标点云数据； 步骤4：基于融合后的动态目标实时位置信息，对动态目标进行跟踪。

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