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龙图腾网获悉深圳元戎启行科技有限公司申请的专利三维建模方法、装置和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114663598B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210360249.8，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权三维建模方法、装置和存储介质是由王肖萌;刘轩设计研发完成，并于2022-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维建模方法、装置和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种三维建模方法、装置和存储介质。上述方法包括：获取针对行车区域采集的多帧原始点云数据；行车区域包括多个对象；接收对象的感知结果，并根据感知结果，从多帧原始点云数据中确定出目标对象、以及目标对象对应的多帧点云数据；对多帧点云数据进行累积处理，得到累积后的待处理点云数据；对待处理点云进行点云配准处理，得到配准后的目标点云数据；根据目标点云数据对目标对象进行三维建模。采用本方法能够提高三维模型的重建效率并保证模型真实性。

本发明授权三维建模方法、装置和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种三维建模方法，其特征在于，所述方法包括： 获取针对行车区域采集的多帧原始点云数据；所述行车区域包括多个对象； 接收所述对象的感知结果；所述感知结果包括检测框； 根据所述感知结果，从所述多帧原始点云数据中确定出目标对象，针对多帧原始点云数据中的每帧原始点云数据，根据所述目标对象的检测框，对所述原始点云数据进行分割处理，获得所述目标对象的点云数据和行车区域的背景环境所对应的背景点云数据；所述目标对象为行驶车辆； 对所述目标对象对应的多帧点云数据进行累积处理，得到累积后的待处理点云数据；确定多帧待处理点云数据中的当前帧待处理点云数据； 确定与所述当前帧待处理点云数据相邻的相邻点云数据； 对所述当前帧待处理点云数据与所述相邻点云数据进行相似度判断，其中，相似度通过两帧待处理点云数据之间的点云特征来确定；所述点云特征包括点云特征值、回波强度、高程差； 当所述相似度大于或等于相似度阈值时，将所述当前帧待处理点云数据与所述相邻点云数据进行点云配准处理，得到目标点云数据； 将所述目标点云数据作为新的当前帧待处理点云数据，并返回确定与所述当前帧待处理点云数据相邻的相邻点云数据的步骤继续执行，直至所述多帧待处理点云数据中的每帧待处理点云数据与所述相邻点云数据配准完毕； 对于目标点云数据中每个点云，在所述点云周边设定范围内相邻点云的个数少于设定阈值时，则确定所述点云为异常点云； 对所述目标点云数据进行异常点云过滤，得到首次过滤后的目标点云数据； 对于首次过滤后的目标点云数据中的每个点云，确定所述点云对应的第一法向量和拟合平面，并通过所述拟合平面确定所述点云的第一拟合法向量； 通过所述第一拟合法向量对相对应的第一法向量进行修正，并将所述点云沿着修正后的第一法向量方向投影到对应的拟合平面上，以进行平滑过滤处理，得到再次过滤后的目标点云数据； 根据所述再次过滤后的目标点云数据对所述目标对象进行三维建模； 对背景环境所对应的每帧背景点云数据进行融合处理，得到融合后的背景点云数据，并通过所述融合后的背景点云数据对背景环境建立地图模型； 将所述目标对象的三维模型与所述背景环境的地图模型进行组合，以建立所述目标对象的真实行驶仿真环境。

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