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龙图腾网获悉领湖智能(深圳)有限公司申请的专利具备机器视觉引导的轮式立柱机器人模块化自动装配控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121290442B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511828854.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权具备机器视觉引导的轮式立柱机器人模块化自动装配控制方法是由程至强;石舜;马全同;刘宏伟设计研发完成，并于2025-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本具备机器视觉引导的轮式立柱机器人模块化自动装配控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了具备机器视觉引导的轮式立柱机器人模块化自动装配控制方法，具体涉及工业自动化控制与智能装配技术领域；通过构建三维装配场地点云图，提取待装配位置的粗略位姿数据；通过特征比对与评分，确定目标装配位姿；结合障碍物信息，生成最优路径并引导轮式立柱移动；在接近装配面时，采集图像提取实际装配基准特征，计算偏移量进行姿态纠偏；随后控制连接件插接，并采集多轴接触力数据进行装配状态判定；若装配成功则反馈装配完成信号，更新任务列表，若失败则自动重试；本发明实现了多自由度、自适应的装配过程，具备部署灵活、控制稳定技术优势，适用于可重构产线、现场支撑结构等自动化装配需求。

本发明授权具备机器视觉引导的轮式立柱机器人模块化自动装配控制方法在权利要求书中公布了：1.具备机器视觉引导的轮式立柱机器人模块化自动装配控制方法，其特征在于：包括： 获取装配场地的三维环境信息，构建全局环境点云图，所述全局环境点云图包含多个待装配位置的粗略位姿数据V0； 将点云图中提取的每一待装配位置的粗略位姿数据V0，与预存的标准装配位姿库Vs进行特征匹配，得到初始匹配结果V1及置信度评分R1； 基于匹配结果V1与评分R1，生成从当前位置至目标位姿的最优装配路径，并结合场地障碍物信息优化路径可行性； 按最优装配路径自主移动过程中，获取目标装配面的图像数据，利用局部视觉识别算法提取实际装配基准特征Fa，并将其与目标位姿特征Fs进行误差计算，得到偏移量Δx、Δθ； 根据偏移量Δx、Δθ，对立柱模块的移动控制器发出姿态纠偏指令，通过舵轮调整方向、升降执行器调整高度，直至立柱模块与装配面对齐，进入装配准备状态； 控制立柱模块伸出连接件与装配面对应插槽配合，同时采集连接应力传感器数据T，判断装配成功状态S； 若T满足预设装配力阈值区间，且连接成功状态S为“是”，则反馈装配完成信号，更新待装配列表；若否，则重新执行姿态调整与对接。

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