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龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利一种非完全观测信息下的无人机对抗调度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121277229B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511847095.5，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种非完全观测信息下的无人机对抗调度方法是由朱进;张硕设计研发完成，并于2025-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种非完全观测信息下的无人机对抗调度方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种非完全观测信息下的无人机对抗调度方法，涉及无人机防御与自主决策领域，其中敌我双方无人机数量均少于防御区域总数，且我方仅能观测到部署防御无人机区域的局部反馈信息。该方法融合在线学习与批处理技术，将对抗过程划分为多个连续批次，在批次内固定我方无人机调度策略以降低调度频次；结合基于历史经验的扰动决策与均匀探索机制生成各批次防御策略，平衡利用与探索；并基于局部观测数据，通过反馈估计构建全局决策依据，实现策略持续优化。采用本发明能够在敌方行为模式未知、观测信息不完全的条件下，实现我方无人机群的高效自主调度，有效增大敌方攻击成本并降低我方无人机的调度量。

本发明授权一种非完全观测信息下的无人机对抗调度方法在权利要求书中公布了：1.一种非完全观测信息下的无人机对抗调度方法，其特征在于，包含以下步骤： 步骤S1：初始化无人机对抗调度参数；具体包括：系统与环境参数设定：防御区域集合，我方无人机数量，敌方无人机数量，其中，重调度代价系数，总对抗轮次；参数设定：探索率，扰动参数，几何重采样次数，换防时长； 步骤S2：根据换防时长计算总批次数，其中表示向上取整，则第批次对应轮次； 步骤S3：生成由个维向量组成的探索策略集，并且向量的第个分量为1，表示区域被部署防御无人机； 步骤S4：为每个防御区域初始化一个累计策略攻击成本估计值，将所有的初始累计策略攻击成本估计值组成一个维累计策略攻击成本估计向量，其中上标“”表示向量的转置，每一批次执行后续步骤生成该批次的无人机调度策略； 步骤S5：在第批次，根据参数为的指数分布，进行独立采样得到个随机变量，组成维扰动量； 步骤S6：我方无人机群在该批次的调度策略即在轮次，我方无人机群的调度策略保持为如下：以探索率进行探索，从探索策略集中均匀随机选择一个作为该批次我方无人机群的调度策略；否则，以概率根据累计策略攻击成本估计向量与扰动量的加和结果，在我方策略空间中选取与加和结果内积最大的策略作为该批次我方无人机群的调度策略，即； 步骤S7：根据调度策略决定该批次我方无人机群部署，其中的第个分量为1，则第个区域部署防御无人机，为0则不部署防御无人机；根据敌方采取的行动，观察该批次敌方策略攻击成本向量的部分分量且，即我方部署防御无人机区域的策略攻击成本； 步骤S8：采用几何重采样估计技术，估计当前批次中实际被部署防御无人机的区域被选中的概率； 步骤S9：根据我方无人机群实际采取的调度策略、观测到的该批次敌方策略攻击成本向量的部分分量和模拟得到的概率倒数来更新累计策略攻击成本估计，返回S5继续生成下一批次的无人机调度策略，直到轮攻防结束。

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