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龙图腾网获悉安诺机器人(深圳)有限公司申请的专利一种用于咖啡拉花的机器人任务处理方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121223813B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511767884.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于咖啡拉花的机器人任务处理方法及系统是由黄煌;方琰;黎俊杰设计研发完成，并于2025-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于咖啡拉花的机器人任务处理方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及咖啡拉花机器人技术领域，具体地说，涉及一种用于咖啡拉花的机器人任务处理方法及系统。其包括以下步骤：获取目标拉花图案指令，通过图像识别与语义解析模型对输入指令进行特征提取；构建杯体坐标系，并基于杯体坐标系及采集的特征对不同孔径、深度及杯型结构进行自适应建模，生成杯体空间姿态参数集；基于修正后的时序稳定轨迹集合，并结合状态向量，生成机器人末端执行器的时序轨迹集合；将其与对比目标结构化表示矩阵进行匹配，优化轨迹控制参数与流体喷射参数，实现拉花结果的实时自适应调整与稳定输出。通过动态调整噪声协方差矩阵，实时修正液面扰动、杯体晃动带来的轨迹偏移，避免因外部扰动导致的拉花笔画断裂、偏移问题。

本发明授权一种用于咖啡拉花的机器人任务处理方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于咖啡拉花的机器人任务处理方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取目标拉花图案指令，通过图像识别与语义解析模型对输入指令进行特征提取，得到图案语义特征和笔画结构参数，并以此构建目标图案的结构化表示矩阵和语义轨迹关系映射函数； S2、基于视觉传感器与深度相机采集咖啡杯的几何特征与液面高度信息，构建杯体坐标系，并基于杯体坐标系及采集的特征对不同孔径、深度及杯型结构进行自适应建模，生成杯体空间姿态参数集； 同步监测并采集杯口半径、液面高度、奶泡粘度及喷射倾角，构建状态向量，并基于液面高度与杯体姿态参数，建立初始液面平面方程； S3、基于语义轨迹关系映射函数，将目标图案的结构化表示矩阵转换为初始轨迹模板，并将初始轨迹模板投影至杯体坐标系下的初始液面平面，得到三维空间轨迹点集合； 采用自适应卡尔曼滤波算法对三维空间轨迹点集合进行时序修正与动态平滑优化，得到修正后的时序稳定轨迹集合； 基于修正后的时序稳定轨迹集合，并结合状态向量，生成机器人末端执行器的时序轨迹集合； S4、基于机器人末端执行器的时序轨迹集合，构建喷射控制方程，并通过引入自适应流体反馈控制算法，实时修正喷射方向与流速； S5、基于卷积神经网络提取拉花图像的局部纹理特征，并将其与对比目标的结构化表示矩阵进行匹配，计算拉花误差指标并生成校正指令，用于对控制指令进行实时补偿，最终生成补偿后的喷射指令序列。

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