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龙图腾网获悉苏州工学院申请的专利多速率多传感器信息融合方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121211374B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511758551.9，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权多速率多传感器信息融合方法、系统及存储介质是由滕诣迪;葛龙;夏浩;陈柏全;葛轩滕;唐晨海;马驰程;姚隔婷;顾晨;杨思彤;贾友谊;杨希峰;和明;卞九辉设计研发完成，并于2025-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本多速率多传感器信息融合方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多速率多传感器信息融合方法、系统及存储介质，通过可观测性分解，得到各局部传感器的可观测子系统；在可观测子系统内设计局部卡尔曼滤波器，在采样时刻对可观子系统执行卡尔曼滤波；获取局部传感器的估计值以及估计误差协方差矩阵计算融合权重；根据融合权重和局部传感器的最优估计值得到融合估计值。针对具有局部不可观测传感器的多速率系统，提出分布式融合估计框架，解决异步数据对齐与部分可观测性难题。通过可观测性分解，在各传感器可观测子空间设计稳定卡尔曼滤波器防止发散；基于状态转移矩阵的动态对齐机制实现异构传感器估计同步；协方差交叉融合确保一致性与鲁棒性。

本发明授权多速率多传感器信息融合方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多速率多传感器信息融合方法，其特征在于，包括以下步骤： S01：通过可观测性分解，得到各局部传感器的可观测子系统；可观测性分解包括： 对于不可观测对，其中为状态转移矩阵的次幂，表示跨越个时间步长的状态转移，表示传感器的观测矩阵，必存在可逆矩阵使得： 其中，状态变换矩阵用来解耦可观不可观子系统，为垂直拼接操作用来构造状态为提取可观状态和提取不可观状态，为可观测子空间基底矩阵，不可观测子空间基底矩阵，代表可观子系统的状态转移矩阵，代表不可观测子系统的状态转移矩阵，代表可观测子系统对不可观测子系统的耦合矩阵，为可观子系统的输出矩阵； 通过状态变换矩阵，第传感器局部系统转化为： 其中，为不可观子系统对可观子系统的耦合矩阵，为系统状态，表示测量值，是高斯测量噪声，和分别表示传感器的采样周期和初始采样时刻，为取样次数，是高斯过程噪声； 定义，第个可观测子系统为： 其中，为可观子系统的状态向量，为传感器的等效测量值，是传感器的测量噪声； S02：在可观测子系统内设计局部卡尔曼滤波器，在采样时刻对可观子系统执行卡尔曼滤波；设计的局部卡尔曼滤波器为： 其中，代表传感器在第采样时刻的状态一步预测值；表示传感器在第个采样时刻的最优估计值；代表传感器在第个采样时刻的一步预测误差协方差矩阵；代表第个传感器在时刻的估计误差协方差矩阵，代表单位矩阵；代表传感器在第个采样时刻的卡尔曼增益矩阵，为高斯过程噪声的协方差矩阵，代表传感器的测量噪声协方差矩阵，代表传感器在第个采样时刻的测量值； S03：获取局部传感器的估计值以及估计误差协方差矩阵计算融合权重； S04：根据融合权重和局部传感器的最优估计值得到融合估计值； 。

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