上海晋申观复科技有限公司狄海林获国家专利权
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龙图腾网获悉上海晋申观复科技有限公司申请的专利一种自适应调节喷射姿态的自动化喷涂方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121209548B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511768967.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种自适应调节喷射姿态的自动化喷涂方法和系统是由狄海林;张楠;常帅;王治国;李进;贺培育设计研发完成，并于2025-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种自适应调节喷射姿态的自动化喷涂方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种自适应调节喷射姿态的自动化喷涂方法和系统，涉及自动化施工技术领域，特别涉及自动化喷涂作业。本发明的喷涂方法具体包括：控制无人机按照预设的全局路径航点执行稳定飞行跟踪；在稳定飞行跟踪过程中，通过五点激光传感阵列持续采集目标实际表面的同步数据帧；基于同步数据帧实时解算姿态校正角；控制两轴云台执行姿态校正角，以调整喷涂单元的喷射姿态；基于同步数据帧实时计算平缓度误差；将平缓度误差与预设的平缓度阈值进行比较，做出喷涂决策；当平缓度误差不大于平缓度阈值时，判定实际表面平缓，执行一次性喷涂；当平缓度误差大于平缓度阈值时，判定实际表面复杂，执行自适应分区喷涂。
本发明授权一种自适应调节喷射姿态的自动化喷涂方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种自适应调节喷射姿态的自动化喷涂方法，其特征在于，方法包括： 控制无人机按照预设的全局路径航点执行稳定飞行跟踪； 在稳定飞行跟踪过程中，通过五点激光传感阵列持续采集目标实际表面的同步数据帧； 基于同步数据帧实时解算姿态校正角；控制两轴云台执行姿态校正角，以调整喷涂单元的喷射姿态； 基于同步数据帧实时计算平缓度误差；将平缓度误差与预设的平缓度阈值进行比较，做出喷涂决策； 当平缓度误差不大于平缓度阈值时，判定实际表面平缓，执行一次性喷涂；当平缓度误差大于平缓度阈值时，判定实际表面复杂，执行自适应分区喷涂。
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