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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利基于交互点到达时间的隐空间社交礼让导航方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121185320B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511732541.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于交互点到达时间的隐空间社交礼让导航方法与系统是由杜宇涵;王越;崔瑜翔设计研发完成，并于2025-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于交互点到达时间的隐空间社交礼让导航方法与系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于交互点到达时间的隐空间社交礼让导航方法与系统，属于机器人自主导航技术领域。通过机器人当前传感器观测数据生成当前时刻隐状态；结合隐空间动力学模型推演生成多条候选动作序列及其隐状态轨迹的候选集合并输入至隐空间社交评估器，得到社交礼让代价、门限触发标志和执行长度下限；基于融合了社交礼让代价、轨迹平滑性代价和即时奖励、终端价值计算的综合评分函数对每条候选动作序列进行评分，选取评分最高的候选动作序列，进一步根据门限触发标志和执行长度下限进行动作序列优化。该方法既能保持隐空间推演在高维环境下的计算优势，又能引入社交礼让相关的约束与信号，实现兼顾短期安全、长期目标与社交合规性的局部规划。

本发明授权基于交互点到达时间的隐空间社交礼让导航方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种基于交互点到达时间的隐空间社交礼让导航方法，其特征在于，包括步骤： 获取机器人的当前传感器观测数据，利用特征提取网络进行处理，得到机器人当前时刻的低维隐状态；随后，基于当前时刻的隐状态和隐空间动力学模型，推演生成包含多条未来候选动作序列及其隐状态轨迹的候选集合； 将候选集合中的每条未来候选动作序列对应的隐状态轨迹输入至隐空间社交评估器，得到社交礼让代价、门限触发标志和执行长度下限；所述隐空间社交评估器是利用显式社交监督标签对初始化的评估器进行监督蒸馏学习预训练得到的，所述显式社交监督标签包括交互冲突点位置、到达时间差状态、先行权状态、方向敏感安全裕度和门限触发标志； 基于综合评分函数对每条候选动作序列进行评分，所述综合评分函数融合了社交礼让代价、轨迹平滑性代价和由奖励与价值网络预测的即时奖励、终端价值；选取评分最高的候选动作序列，若门限触发标志被激活，则对选取的动作序列进行调整以偏向减速或让行方向，输出最终动作序列； 控制机器人执行最终动作序列，且执行的时间步长不少于所述执行长度下限；执行完后以机器人的最新状态为起点，持续重规划最终动作序列直至机器人到达目标点位置。

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