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龙图腾网获悉厦门金龙联合汽车工业有限公司;深圳市知行智驱技术有限公司申请的专利一种港口重载IGV液压制动转向分布式协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121180302B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511728702.6，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种港口重载IGV液压制动转向分布式协同控制方法是由林银聚;姚辉;李善贵;黎庆发;杨国库;陈帅印设计研发完成，并于2025-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种港口重载IGV液压制动转向分布式协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种港口重载IGV液压制动转向分布式协同控制方法，属于车辆子系统联合控制技术领域。本发明的协同控制方法基于一种港口重载IGV液压制动转向控制系统，包括：定义以下目标函数：；采用斜坡函数算法进行速度规划，将每个轴的运动分为加速、匀速和减速三个阶段，假设加速度和减速度大小相同，取最大运动时间作为同步时间：；调整每个轴的最大速度；每个轴的动力学方程为：；采用PID控制器或前馈控制策略，设计ii轴的控制输入。本发明通过前馈环节补偿系统的惯性和阻尼特性，同时利用PID反馈环节实时修正跟踪误差，精确驱动转向比例阀的阀口开度，从而调控流向转向油缸的液压油流量与方向，以实现预期的转向动力学特性。

本发明授权一种港口重载IGV液压制动转向分布式协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种港口重载IGV液压制动转向分布式协同控制方法，基于一种港口重载IGV液压制动转向控制系统，包括液压站、转向系统、制动系统以及控制器，港口重载IGV为四轴IGV，车桥转向节主销上的角度传感器，实时检测并反馈各轴的转向角度；控制器将反馈的转向角度与目标转向角度进行实时比较，通过PID控制算法计算出偏差，并动态调整对转向比例阀的控制信号，直至实际角度精确收敛于目标转向角度，以实现转向过程的精确伺服控制；其特征在于，具体包括以下过程： 一、定义以下目标函数：，其中，为每个轴，为每个轴的最大速度，t为所有轴的运动时间，是i轴的控制输入，T为使得所有轴到达目标转向角度的时间； 二、采用斜坡函数算法进行速度规划：1将每个轴的运动分为加速、匀速和减速三个阶段，假设加速度和减速度大小相同，每个轴的角度为，初始角度为，每个轴的加速度为；2计算每个轴的总运动时间；3取最大运动时间作为同步时间：；4调整每个轴的最大速度为；5每个轴的动力学方程为：；其中，是i轴的转动惯量，是i轴的阻尼系数，是i轴的实际角加速度，是i轴的实际角速度； 三、采用PID控制器与前馈控制策略，设计i轴的控制输入：，其中，为期望角度位置，为期望角速度，为期望角加速度，为比例增益，为微分增益。

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