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龙图腾网获悉山东劳动职业技术学院(山东劳动技师学院)申请的专利一种基于双电机冗余架构的线控转向控制优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121180296B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511715437.8，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权一种基于双电机冗余架构的线控转向控制优化方法及系统是由朱传祥;曹爱红;李志善;张东杰设计研发完成，并于2025-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双电机冗余架构的线控转向控制优化方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双电机冗余架构的线控转向控制优化方法及系统，涉及线控转向控制技术领域，包括：根据双太阳异齿共啮差动机构中第二太阳齿轮的啮合角量和第一太阳齿轮的啮合角量，计算瞬时共啮相位；根据线控转向车辆中第一电机的第一机械功率、第二电机的第二机械功率，计算内部功率差；根据内部功率差和瞬时共啮相位，计算不对称度系数。本发明提高了冗余电机协同输出的整体效率与响应性。

本发明授权一种基于双电机冗余架构的线控转向控制优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于双电机冗余架构的线控转向控制优化方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、根据双太阳异齿共啮差动机构中第二太阳齿轮的啮合角量和第一太阳齿轮的啮合角量，计算瞬时共啮相位； S2、根据线控转向车辆中第一电机的第一机械功率、第二电机的第二机械功率，计算内部功率差； S3、根据内部功率差和瞬时共啮相位，计算不对称度系数； 计算不对称度系数的具体步骤如下： 将双太阳异齿共啮差动机构的相位空间等分为多个相位扇区； 在每个相位扇区内，沿瞬时共啮相位的正向方向对内部功率差进行时间积分，得到正向转动能量损耗； 在每个相位扇区内，沿瞬时共啮相位的反向方向对内部功率差进行时间积分，得到反向转动能量损耗； 对正向转动能量损耗和反向转动能量损耗进行差值计算，得到差值能量； 对正向转动能量损耗和反向转动能量损耗进行相加，得到总能量； 将差值能量除以总能量，得到相位扇区的不对称度系数； S4、根据不对称度系数和线控转向车辆的转向目标力矩，分别计算第一太阳齿轮和第二太阳齿轮的基础分配力矩； S5、根据双太阳异齿共啮差动机构中压紧带区间的划分表、基础分配力矩，确定第一太阳齿轮和第二太阳齿轮的最终分配力矩； 确定第一太阳齿轮和第二太阳齿轮的最终分配力矩的具体步骤如下： 计算第一太阳齿轮的齿数与第二太阳齿轮的齿数之间的差值绝对值； 将差值绝对值定义为齿数差； 根据齿数差确定异齿共啮周期； 计算瞬时共啮相位在异齿共啮周期中的周期位置，其中，周期位置的计算公式如下： ； 式中，是周期位置，是瞬时共啮相位，是齿数差，是异齿共啮周期； 根据周期位置和异齿共啮周期，建立双太阳异齿共啮差动机构中压紧带区间的划分表； 根据划分表对瞬时共啮相位进行压紧带区间类别判定，以得到瞬时共啮相位对应的区间类别； 根据瞬时共啮相位对应的区间类别、基础分配力矩，确定第一太阳齿轮和第二太阳齿轮的最终分配力矩； S6、根据最终分配力矩对线控转向车辆的转向执行机构进行控制优化。

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