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龙图腾网获悉城途智能科技(上海)有限公司申请的专利路侧监控相机与移动机器人协同的停车场车位检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121171058B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511699258.X，技术领域涉及：G08G1/14；该发明授权路侧监控相机与移动机器人协同的停车场车位检测方法是由高瑞金;张宇超;李波;洪源设计研发完成，并于2025-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本路侧监控相机与移动机器人协同的停车场车位检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆检测技术领域，具体涉及一种路侧监控相机与移动机器人协同的停车场车位检测方法，通过感知服务器解析停车场现有路侧监控相机的图像数据以获取包含车辆数量与平均速度的感知结果；机器人控制调度云平台基于此感知结果，动态调整表征道路节点间通行代价的权重矩阵，并将其下发给移动机器人；移动机器人则依据此动态更新的权重矩阵和预设任务点，自主规划并执行巡检路线，在移动过程中完成对车位状态和车牌号的精准识别与数据回传。综合性地实现了低成本、高精度与全功能识别在停车场车位检测系统中的统一。

本发明授权路侧监控相机与移动机器人协同的停车场车位检测方法在权利要求书中公布了：1.路侧监控相机与移动机器人协同的停车场车位检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 感知服务器获取并解析停车场内所有路侧监控相机的图像数据，输出感知结果，并将所述感知结果上传至机器人控制调度云平台； 所述机器人控制调度云平台基于所述感知结果，动态更新表征停车场道路节点间通行代价的权重矩阵，其中，构建停车场道路拓扑地图邻接矩阵，，其中表示第i节点和第j节点之间的连通关系，0表示i节点与j节点不连通，1表示连通；构建包含所有节点坐标的节点坐标矩阵C，，其中分别为第i节点的坐标轴x值和y值；基于所述邻接矩阵G和节点坐标矩阵C，计算初始的权重矩阵W，；将每个监控相机与它所监控道路的起始节点和终点节点进行绑定，形成监控相机绑定矩阵CaG，，其中监控相机总数为m个，为监控相机的唯一编号，为监控相机i绑定道路的起始节点编号，为监控相机i绑定道路的终点节点编号；设置移动机器人的巡检任务点矩阵，，其中为任务点；接收感知结果CaP，，其中为监控相机的唯一编号，为监控相机检测到的车辆数量，为监控相机检测到车辆的平均速度；遍历所述感知结果CaP，根据每个监控相机对应的与的乘积值，调整所述权重矩阵W中与该监控相机绑定的起始节点和终点节点之间的权重值； 所述机器人控制调度云平台将更新后的权重矩阵下发给移动机器人； 所述移动机器人基于所述权重矩阵和预设的巡检任务点，计算巡检路线，并沿该巡检路线移动，在移动过程中执行车位状态和车牌号的识别，并将识别结果上传至所述机器人控制调度云平台； 遍历所述感知结果CaP，根据每个监控相机对应的与的乘积值，调整所述权重矩阵W中与该监控相机绑定的起始节点和终点节点之间的权重值，具体包括： 当时，权重矩阵W保持不变； 当时，代表该路段存在移动车辆但移动速度较慢，机器人与车辆混行，其中，为人为设定的经验阈值，通过以下两个公式增大和节点之间的权重，降低机器人路径规划通过这两个节点的概率： 时，代表该路段存在移动车辆并且车辆移动速度较快，其中，为人为设定的经验阈值，通过以下公式禁止机器人路径规划通过该路段：

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