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龙图腾网获悉浙江科聪控制技术有限公司申请的专利基于多源传感器的机器人自动避障系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121165743B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511685756.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于多源传感器的机器人自动避障系统及方法是由王文伟;陈健;徐威挺设计研发完成，并于2025-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多源传感器的机器人自动避障系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了基于多源传感器的机器人自动避障系统及方法，涉及移动机器人技术领域，其通过多源传感器采集环境数据，获取障碍物信息，并将环境数据转换至机器人的局部坐标系中；采用改进的动态窗口法构建机器人与障碍物之间的时空势场，计算机器人周围的安全通道，并引入自适应权重因子对安全通道进行动态调整，生成机器人的避障轨迹，采用梯度下降法对机器人的速度和转向角进行优化，使机器人沿所述避障轨迹运动。这样，可以解决环境感知精度不足、动态预测能力弱以及避障决策效率低下的问题。

本发明授权基于多源传感器的机器人自动避障系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于多源传感器的机器人自动避障方法，其特征在于，包括： 基于机器人安装的多源传感器采集环境数据，获取障碍物的位置坐标、运动方向及速度信息，并将环境数据转换至机器人的局部坐标系中； 基于所述环境数据，采用改进的动态窗口法构建机器人与障碍物之间的时空势场； 基于所述时空势场计算机器人周围的安全通道，并引入自适应权重因子对所述安全通道进行动态调整； 在所述安全通道内生成机器人的避障轨迹，采用梯度下降法对机器人的速度和转向角进行优化，使机器人沿所述避障轨迹运动； 在所述局部坐标系下，针对每个检测到的障碍物构建时空势场，包括： 根据环境语义信息对障碍物进行分类：若障碍物为人体目标时，通过人体关键点检测获取特征点序列，结合步态特征和运动规律预测其运动趋势； 若障碍物为机动设备时，根据设备类型识别结果匹配对应的运动学模型，结合角速度、加速度和速度约束预测其运动轨迹； 若检测到多个行人目标共同运动时，提取其群体行为特征，分析目标间的空间关系和运动特征，构建群体运动模型并动态调整群体结构的影响权重； 所述时空势场采用三层结构表达障碍物的影响： 底层势场采用基于障碍物特征尺寸的高斯分布函数； 中层势场根据场景要素调整分布形态； 顶层势场基于群体密度分布建立包络面。

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