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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利基于钣金件扫描点云的圆孔特征拾取方法、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121147288B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511676114.2，技术领域涉及：G06T7/62；该发明授权基于钣金件扫描点云的圆孔特征拾取方法、设备和介质是由罗捷;金隼;孙芮;赵亦希;郑伟;刘顺设计研发完成，并于2025-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于钣金件扫描点云的圆孔特征拾取方法、设备和介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于钣金件扫描点云的圆孔特征拾取方法、设备和介质，属于高精度光学测量技术领域，首先，简化人机交互时拾取离散点的约束条件，增强离散点选择不同时拾取结果的一致性；其次，迭代使用主成分分析法和向量投影判别法搜索离散点附近最大的圆孔弦长，利用弦长端点计算圆孔特征圆心与直径的初始值；然后，筛选圆孔特征关联点云并利用坐标转换模型将三维点云投影至二维平面，再使用滚圆法提取圆孔特征边界点云；最后，结合RANSAC与最小二乘法拟合圆孔特征圆心与直径的精确值。本发明提出的快速拾取方法对其它类型特征具有兼容性，实现特征的快速搜索与精确定位。

本发明授权基于钣金件扫描点云的圆孔特征拾取方法、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种基于钣金件扫描点云的圆孔特征拾取方法，其特征在于，包括： 在钣金件扫描点云的圆孔特征周围随机选择一个离散点，获取所述离散点的三维空间坐标； 以所述离散点为球心，以第一数值为半径搜索邻近点云构建第一点云集合，以第二数值为半径搜索邻近点云构建第二点云集合，所述第一数值大于所述第二数值； 基于主成分分析法，对所述第二点云集合创建以所述离散点为原点的第一基坐标系；所述第一基坐标系包括第一主矢量向量、第一次矢量向量和第一分矢量向量； 以所述离散点为起点，所述第二点云集合中的点为终点构建第一向量集合，计算所述第一向量集合在所述第一次矢量向量上的投影长度，根据投影长度从所述第二点云集合中筛选出所述圆孔特征所在第一空间平面的第三点云集合； 对所述第三点云集合使用主成分分析法构建以所述离散点为原点的第二基坐标系，并计算所述离散点在拟合第一空间平面上的投影点；所述第二基坐标系包括第二主矢量向量、第二次矢量向量，第二分矢量向量；所述拟合第一空间平面为根据第三点云集合拟合得到的平面； 以所述投影点为起点，所述第三点云集合中的点为终点构建第二向量集合，分别计算所述第二向量集合中向量在所述第二主矢量向量上的第一主投影长度，在所述第二次矢量向量上的第一次投影长度以及在所述第二分矢量向量上的第一分投影长度，根据所述第一次投影长度修正所述第二次矢量向量的方向； 从所述第一点云集合中筛选出在所述第一主投影长度和所述第一分投影长度的绝对值小于预设长度阈值，并且所述第一次投影长度大于乘积结果的点云得到第四点云集合，从所述第一点云集合中筛选出在所述第一主投影长度和所述第一分投影长度的绝对值小于所述预设长度阈值，并且所述第一次投影长度小于所述乘积结果的点云得到第五点云集合；所述乘积结果等于倍数系数与所述预设长度阈值的乘积； 根据所述投影点、所述第四点云集合和所述第五点云集合，构建在所述第二基坐标系上的第一多项式目标函数和第二多项式目标函数，分别求解使得所述第一多项式目标函数最小的第一极值点，以及使得所述第二多项式目标函数最大的第二极值点； 将所述第一极值点与所述第二极值点的中点作为所述圆孔特征的圆心初始值，将所述第一极值点与所述第二极值点的欧式距离作为所述圆孔特征的直径初始值； 基于所述圆心初始值和所述直径初始值，进行点云边界提取与特征参数拟合得到所述圆孔特征的最终圆心坐标和最终直径。

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