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龙图腾网获悉闽江学院申请的专利一种分布式移动机器人协同控制的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121143165B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511686903.4，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种分布式移动机器人协同控制的方法及系统是由刘志群;李丽华;王乐英;刘天皓设计研发完成，并于2025-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分布式移动机器人协同控制的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种分布式移动机器人协同控制的方法及系统，属于路径规划技术领域，具体包括：通过无人机扫描构建目标区域三维地形模型；基于模型规划可通行巡检路线并划分为多个道路段；提取各道路段的弯曲程度、坡度变化和表面粗糙度参数，结合预设磨损模型生成综合磨损预测地图；获取各机器人部件状态数据，为每个道路段计算各机器人的综合损伤评估值，选择评估值最小的机器人执行对应任务，采用路径规划算法生成每个机器人对应的巡检路线。本发明通过量化道路特性对机器人部件的损伤影响，将任务分配从几何路径优化提升至机械系统健康度优化层面，实现了磨损负荷的集群均衡分布，显著延长了机器人整体使用寿命并提高了运维效率。

本发明授权一种分布式移动机器人协同控制的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种分布式移动机器人协同控制的方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，通过无人机搭载的扫描设备获取目标区域的三维点云数据并构建该目标区域的三维地形模型； S2，基于所述三维地形模型规划出覆盖整个目标区域的可通行巡检路线，并将所述可通行巡检路线划分为多个道路段； S3，从三维地形模型提取各道路段的弯曲程度参数、坡度变化参数和表面粗糙度参数并代入预设磨损模型中，生成机器人在通过该道路段时各关键部件的预期损伤程度，从而形成覆盖整个可通行巡检路线的综合磨损预测地图； 提取各道路段的弯曲程度参数、坡度变化参数和表面粗糙度参数的具体过程为： 沿着道路段的路径走向依次获取道路段中心线上的等间距采样点，形成三维坐标序列，所述等间距根据机器人底盘轴距确定，针对序列中的每个内部采样点，将从前一采样点指向当前采样点的矢量定义为第一向量，将从当前采样点指向下一采样点的矢量定义为第二向量；通过所述第一向量与第二向量的叉积运算得到瞬时曲率值；选取所有内部采样点的瞬时曲率值中的最大值作为道路段的弯曲程度参数； 同时提取道路段对应区域内各网格单元的法向量；计算各法向量与水平面法向量的夹角得到各网格单元的坡度值；统计所有网格单元坡度值的标准差作为道路段的坡度变化参数；基于道路段范围内所有网格单元的高程数据拟合最佳逼近平面；计算各网格单元实际高程值与最佳逼近平面对应点的高程差；对所述高程差进行平方求和得到道路段的表面粗糙度参数； S4，获取每个巡检机器人的部件状态数据，基于所述综合磨损预测地图和部件状态数据，为每个道路段计算各机器人的综合损伤评估值，选择综合损伤评估值最小的机器人执行对应道路段的巡检任务，得到每个机器人对应的所有巡检道路段； S5，基于所述所有巡检道路段，采用路径规划算法生成每个机器人对应的巡检路线。

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