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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利刚体运动约束的视觉测站振动校正与位移测量方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121140634B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511666950.2，技术领域涉及：G01B11/02；该发明授权刚体运动约束的视觉测站振动校正与位移测量方法及装置是由连萌;张跃强设计研发完成，并于2025-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本刚体运动约束的视觉测站振动校正与位移测量方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及刚体运动约束的视觉测站振动校正与位移测量方法及装置。装置包括：视觉测站平台；至少一测量相机，固定于视觉测站平台上，用于观测布设在待测结构上的多个待测点；至少一校准相机或与测量相机共用，固定于视觉测站平台上，用于观测至少一个控制点，或无控制点；通过测量点整体运动恢复测站姿态变化，通过一个控制点恢复测站位置变化，在测站不发生位置变化情况下，仅通过测量相机便可恢复测站姿态变化，从而实现测站运动补偿和结构真实位移测量；处理单元，与测量相机和校准相机通信连接，处理单元，被配置为执行以下操作：a接收并处理各相机采集的图像序列；b执行所述的方法步骤，以估计测站的运动参数并计算待测点的真实位移。

本发明授权刚体运动约束的视觉测站振动校正与位移测量方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种刚体运动约束的视觉测站振动校正与位移测量方法，其特征在于，包括以下步骤： ⑴构建视觉测量系统：将至少一个测量相机和至少一个校准相机刚性固定于同一视觉测站上；所述测量相机的视场内布设有多个待测点，所述校准相机的视场内布设有至少一个控制点；获取各相机的内参数以及各相机相对于视觉测站坐标系的外参数； ⑵图像采集与坐标获取：获取所述测量相机在初始时刻t0和当前时刻t1采集的图像序列，并提取各待测点在t0和t1时刻的像素坐标，计算图像位移量； ⑶平台运动参数估计：基于所述多个待测点的图像位移量，构建以视觉测站姿态角变化参数为未知量的第一线性测量方程，并求解得到； ⑷结合步骤⑶得到的和步骤4得到的控制点图像位移量，构建以视觉测站平移变化参数为未知量的第二线性测量方程，并求解得到； ⑸利用和对测量相机观测到的待测点位移进行补偿，解算各待测点的真实物理位移； 步骤⑶中构建第一线性测量方程具体包括： 构建方程；1 式中，表示待测点的图像位移量，为初始时刻的深度因子,K为相机内参矩阵，为测量相机相对于视觉测站的旋转矩阵，为由姿态角变化参数构成的反对称矩阵，为待测点在初始时刻测站坐标系下的坐标； 通过至少三个待测点的图像位移量联立方程，以线性最小二乘法求解； 步骤5中构建第二线性测量方程与步骤6中补偿通过以下模型实现：构建方程： 2 式中，表示控制点的图像位移量，为校准相机相对于视觉测站的旋转矩阵，为待求解的平移变化参数； 通过至少一个控制点的图像位移量联立方程，以线性最小二乘法求解； 步骤5所述补偿通过以下模型实现： 式中，为待测点在初始平台坐标系下的真实位移，为测量相机相对于视觉测站的刚体变换矩阵；通过求解该模型得到待测点的真实物理位移。

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