买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉深圳市今天国际智能机器人有限公司申请的专利一种堆垛机货叉送货纠偏方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121134629B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511677988.X，技术领域涉及：B66F9/075；该发明授权一种堆垛机货叉送货纠偏方法及系统是由邵健锋;梁建平;严雨华;刘祥;谭武仁;黄晓辉设计研发完成，并于2025-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种堆垛机货叉送货纠偏方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及堆垛纠偏技术领域，特别涉及一种堆垛机货叉送货纠偏方法及系统，所述方法包括以货叉几何中心建立坐标，获取货叉上货物姿态向量和货物入口几何参数向量；基于获取的货物姿态向量和货物入口几何参数向量，计算货物姿态与入口几何参数之间的耦合偏差度量值；将偏差度阈值与获取的耦合偏差度量值对比分析，生成纠偏指令。本发明通过以货叉几何中心建立坐标，获取货物姿态向量和货物入口几何参数向量，并基于两者计算耦合偏差度量值，能够实现货物整体姿态与货位几何关系的协调分析，从而生成针对性纠偏指令，避免了现有单方向偏移修正的局限性，减少货叉在货物送入过程中与货物边缘的摩擦或卡滞情况。

本发明授权一种堆垛机货叉送货纠偏方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种堆垛机货叉送货纠偏方法，其特征在于，包括： 以货叉几何中心建立坐标，获取货叉上的货物姿态向量，所述货物姿态向量包括货物中心位置坐标和货物朝向的法向量； 获取货物入口几何参数向量，所述货物入口几何参数向量包括货物入口的中心位置坐标和入口的法向量； 基于获取的货物姿态向量和货物入口几何参数向量，计算货物姿态与入口几何参数之间的耦合偏差度量值； 预设偏差度阈值，将偏差度阈值与获取的耦合偏差度量值对比分析，生成纠偏指令； 当生成纠偏指令时，将货物姿态向量、货物入口几何参数向量和耦合偏差度量值输入到自适应纠偏控制模型，输出货叉运动控制量，基于输出的货叉运动控制量对货叉进行多自由度协调纠偏； 所述货物中心位置坐标的获取方法包括： 在货叉端部安装至少一台深度相机，以获得货物在货叉前方的三维点云； 对获取的三维点云进行去噪和下采样，将处理后的点云变换到货叉坐标系； 对变换到货叉坐标系的点云进行欧氏聚类得到多个点云簇，获取多个点云簇的特征参数，依次输入到预构建的货物点云簇预测模型中，输出预测的点云簇，标记为目标点云簇； 对目标点云簇计算点云质心作为货物中心位置； 所述货物朝向的法向量的获取方法包括： 基于获取的货物中心位置，对目标点云簇内的点云进行去中心化，计算协方差矩阵； 对协方差矩阵做特征分解，取最小特征值对应的特征向量作为近似表面法向量，并进行单位化处理得到货物朝向的法向量； 所述点云簇的特征参数包括体积值、形状比和质心距离； 货物点云簇预测模型的训练方法包括： 在货物装卸、仓储或运输场景中，使用深度相机采集货物的三维点云数据，去除离群点与背景噪声，将三维点云数据按货物个体进行分割，得到多个点云簇，对每个点云簇提取特征参数，包括体积值、形状比和质心距离，由人工或自动标注算法将每个点云簇标记为对应的目标点云簇类别，目标点云簇类别标签以整数ID或独热编码形式存储，与特征参数一一对应，构建为数据集。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市今天国际智能机器人有限公司，其通讯地址为：518116 广东省深圳市龙岗区宝龙街道宝龙社区翠宝路今天国际厂房101；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。