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龙图腾网获悉东华大学申请的专利一种基于多帧时空关联的环视鱼眼图像鸟瞰图分割方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121121752B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511666236.3，技术领域涉及：G06V20/70；该发明授权一种基于多帧时空关联的环视鱼眼图像鸟瞰图分割方法是由邵玄;刘萍;燕彩蓉;黄乐明设计研发完成，并于2025-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多帧时空关联的环视鱼眼图像鸟瞰图分割方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多帧时空关联的环视鱼眼图像鸟瞰图分割方法，包括：获取环视RGB图像；利用特征提取网络提取图像特征，构建图像特征集；采用时空同步编码器将多时刻图像特征聚合至统一的鸟瞰图空间中，生成当前时刻的BEV特征；通过与地面真值的区域级对比学习，优化BEV特征的语义一致性与时空鲁棒性；将优化后的BEV特征输入双分支阶段监督解码器，分别经注意力分支与卷积分支进行语义映射与特征重建，融合生成高精度的BEV分割图。该方法能够有效解决鱼眼图像畸变严重、时序对齐困难及特征语义不一致等问题，实现复杂场景下高精度、时空一致的鸟瞰图语义分割。

本发明授权一种基于多帧时空关联的环视鱼眼图像鸟瞰图分割方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多帧时空关联的环视鱼眼图像鸟瞰图分割方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过环视相机系统获取飞机地面环境的多时刻、多视角的环视RGB图像； 使用特征提取网络从所述环视RGB图像中提取图像特征，生成多时刻、多视角的图像特征集； 利用时空同步编码器将所述图像特征集聚合至统一的鸟瞰图空间，获取当前时刻的BEV特征； 基于所述当前时刻的BEV特征与地面真值进行区域级对比学习，优化当前时刻的BEV特征； 将优化后的当前时刻的BEV特征输入双分支的阶段监督解码器，分别经注意力分支与卷积分支进行语义映射与特征重建，融合生成BEV分割图； 所述利用时空同步编码器将所述图像特征集聚合至统一的鸟瞰图空间，获取当前时刻的BEV特征，具体包括： 初始化BEV查询向量集，其中每个查询对应鸟瞰图空间中的一个BEV网格单元，表示鸟瞰图空间中BEV网格单元对应的查询向量； 将鸟瞰图空间中的各个BEV网格单元映射到多个预设高度，形成当前时刻下的3D参考点； 基于相机位姿与自运动补偿，将当前时刻下的3D参考点通过相对自我运动转换到历史坐标系中，获得历史坐标系下的锚点； 将历史坐标系下的锚点映射到历史时刻t下的第i个广角鱼眼相机的坐标系中，获得相机坐标系下的3D锚点坐标； 使用畸变感知模型将获取到的每个广角鱼眼相机坐标系下的锚点坐标投影为像素坐标： 其中，表示第i个广角鱼眼相机在历史时刻t下的像素坐标；为第i个广角鱼眼相机的畸变感知模型；表示第i个广角鱼眼相机的内参矩阵，表示第i个广角鱼眼相机的畸变感知模型的镜像参数，表示第i个广角鱼眼相机的畸变感知模型的畸变参数； 使用时空同步的多视角跨时序注意力机制，根据图像特征集、查询向量集与像素坐标，生成当前时刻M的几何一致的BEV特征。

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