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龙图腾网获悉大连誉兴智能设备有限公司申请的专利一种基于激光雷达的立体车库安全防护系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121121665B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511676058.2，技术领域涉及：G06V20/52；该发明授权一种基于激光雷达的立体车库安全防护系统及方法是由关禄君设计研发完成，并于2025-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光雷达的立体车库安全防护系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光雷达的立体车库安全防护系统及方法，属于定位测量技术领域，其包括获取立体车库内的激光雷达点云数据和视觉图像数据，将激光雷达点云数据与视觉图像数据进行时空同步标定，生成同步多源感知数据；基于同步多源感知数据，构建包含目标几何信息与语义信息的实时动态环境模型；在实时动态环境模型中识别动态目标与静态目标，并计算各目标的矢量化的风险势场，生成表征综合风险分布的全局复合风险场图谱。采用时空同步的激光雷达点云与视觉图像融合感知技术，并构建表征综合风险分布的全局复合风险场图谱，能够实现对车库内动态与静态目标的高精度识别与定位。

本发明授权一种基于激光雷达的立体车库安全防护系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的立体车库安全防护方法，其特征在于，所述方法包括： 获取立体车库内的激光雷达点云数据和视觉图像数据，将所述激光雷达点云数据与所述视觉图像数据进行时空同步标定，生成同步多源感知数据；其中包括：获取立体车库内的激光雷达点云数据和视觉图像数据；接收统一的硬件同步脉冲信号，对所述激光雷达点云数据与所述视觉图像数据进行时间戳对齐，得到时间戳对齐数据；采集传感器因机械振动产生的实时设备位姿偏移数据；利用所述设备位姿偏移数据修正所述时间戳对齐数据，消除空间坐标误差，从而生成同步多源感知数据； 基于所述同步多源感知数据，构建包含目标几何信息与语义信息的实时动态环境模型；其中包括：从所述同步多源感知数据中的激光雷达点云数据提取三维几何特征，建立表征物理障碍物分布的障碍物栅格层；从所述同步多源感知数据中的视觉图像数据识别目标语义特征，形成标注目标类别的语义标签层；将所述障碍物栅格层与所述语义标签层进行像素融合，在几何位置上赋予语义属性，从而构建出初始环境模型；获取车辆调度计划，并基于所述车辆调度计划解算出预设时间窗口内的机械设备运动轨迹，生成机械设备运动趋势层；将所述初始环境模型与所述机械设备运动趋势层进行多层数据融合，得到动态环境模型； 在所述实时动态环境模型中识别动态目标与静态目标，并计算各目标的矢量化的风险势场，生成表征综合风险分布的全局复合风险场图谱。

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