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龙图腾网获悉青岛驰健英赛特健康科技有限公司;厦门东力健驰健康产业有限公司申请的专利基于四连杆单站机运动轨迹自适应识别方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121117978B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511666130.3，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权基于四连杆单站机运动轨迹自适应识别方法及系统是由倪亚苏;徐亮;李海铭;逄淑晨;曹腾设计研发完成，并于2025-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于四连杆单站机运动轨迹自适应识别方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于四连杆单站机运动轨迹自适应识别方法及系统，属于运动轨迹识别技术领域。本发明采集多源同步数据流，检测峰值干扰频率实时调整自适应陷波滤波器，获得纯净地磁场信号，利用角度和力数据计算连杆等效长度，建立运动学方程求解轨迹坐标；通过磁力计阵列建立磁场空间梯度张量模型，拟合角度与梯度张量的非线性映射关系，生成金属磁干扰补偿模型；判定运动模式并动态调整滤波器参数；构建快慢双时间尺度滤波器融合多源信息，引入渐消因子防止发散；利用长短期记忆神经网络预测未来角度作为虚拟观测量增强容错能力；通过多物理约束优化重构轨迹。本发明显著提升了轨迹识别精度、抗干扰能力和系统鲁棒性。

本发明授权基于四连杆单站机运动轨迹自适应识别方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于四连杆单站机运动轨迹自适应识别方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：采集多源传感器数据，并对数据进行时间同步； S2：对磁力计输出的磁场信号进行频段分离，基于实时检测的峰值干扰频率进行自适应陷波滤波，重构获得纯净地磁场信号； S3：基于角度和力数据计算四连杆的等效长度，判定机构运动类型，建立运动学方程求解末端轨迹坐标； S4：基于磁力计阵列的节点磁场数据建立磁场空间梯度张量模型，拟合角度与梯度张量的非线性关系，生成金属磁干扰补偿模型； S5：根据角速度和角加速度识别当前运动模式，并动态调整滤波器参数； S6：构建双时间尺度滤波器，分别处理惯性测量单元数据和融合多源信息，并引入渐消因子防止发散； S7：利用长短期记忆神经网络预测未来角度，评估预测置信度，将其作为虚拟观测量与物理观测进行加权融合； S8：构建包含观测误差、运动学约束、能量约束和平滑性约束的轨迹优化目标函数，求解最优轨迹参数，输出优化后的运动轨迹。

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