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龙图腾网获悉北京中电联达信息技术有限公司申请的专利基于惯导和视觉系统的无人机自动返航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121115818B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511639957.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于惯导和视觉系统的无人机自动返航方法及系统是由薛锋;周浩;叶飞亚;高鹏设计研发完成，并于2025-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于惯导和视觉系统的无人机自动返航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于惯导和视觉系统的无人机自动返航方法及系统，涉及无人机技术领域，在无人机触发返航指令时，获取惯性导航系统输出的无人机飞行状态数据，包括飞行姿态、速度和当前位置信息，同时获取视觉采集系统采集的飞行环境图像数据，涵盖地形、地标和天空背景特征图像，建立飞行状态数据与飞行环境图像数据的协同关联机制，生成映射关系后识别返航参考标识及位置信息，结合无人机当前位置计算相对位置关系，规划初始返航路径方案，再根据飞行姿态和速度信息生成飞行控制指令，控制无人机执行返航操作，提高了无人机自动返航的精度和可靠性。

本发明授权基于惯导和视觉系统的无人机自动返航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于惯导和视觉系统的无人机自动返航方法，其特征在于，所述方法包括： 当无人机触发返航指令时，获取无人机搭载的惯性导航系统实时输出的无人机飞行状态数据，同时获取无人机搭载的视觉采集系统实时采集的飞行环境图像数据，所述无人机飞行状态数据包含无人机的飞行姿态信息、飞行速度信息及当前位置信息，所述飞行环境图像数据包含无人机飞行路径周边的地形特征图像、地标特征图像及天空背景特征图像； 将所述无人机飞行状态数据的数据采集频率与所述飞行环境图像数据的图像采集频率进行同步处理，基于时间同步后的无人机飞行状态数据和时间同步后的飞行环境图像数据，构建协同关联模型，该协同关联模型以时间同步后的无人机飞行状态数据中的各参数为输入变量，以时间同步后的飞行环境图像数据中的各特征为输出变量； 对所述协同关联模型进行训练，通过调整协同关联模型中的关联权重参数，使协同关联模型输出的特征与时间同步后的飞行环境图像数据中的实际特征的偏差处于预设范围，得到训练完成的协同关联模型； 将实时获取的无人机飞行状态数据输入训练完成的协同关联模型，得到该无人机飞行状态数据对应的飞行环境图像特征预测结果，同时提取实时飞行环境图像数据中的实际特征，计算特征预测结果与实际特征的匹配度； 根据所述匹配度调整协同关联模型中的关联权重参数，使特征预测结果与实际特征的匹配度满足预设要求，基于调整后的关联权重参数，生成无人机飞行状态数据与飞行环境图像数据之间的协同关联映射关系； 基于所述协同关联映射关系，对所述飞行环境图像数据进行特征识别处理，从所述飞行环境图像数据中识别出用于返航定位的返航参考标识，得到返航参考标识位置信息，所述返航参考标识位置信息包含返航参考标识在图像坐标系中的坐标及该坐标对应的地理坐标系位置； 结合所述无人机飞行状态数据中的当前位置信息与所述返航参考标识位置信息，计算无人机与返航参考标识之间的相对位置关系，根据该相对位置关系规划无人机从当前位置到返航参考标识所在位置的返航路径，得到初始返航路径方案； 根据所述初始返航路径方案，结合所述无人机飞行状态数据中的飞行姿态信息和飞行速度信息，生成用于控制无人机飞行的飞行控制指令，将所述飞行控制指令发送至无人机的飞行控制系统，控制无人机按照所述飞行控制指令执行返航操作。

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