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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种多水下机器人系统的弹性一致性控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121115524B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511657014.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种多水下机器人系统的弹性一致性控制方法及系统是由王伟;马宏宇;陈宇设计研发完成，并于2025-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多水下机器人系统的弹性一致性控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及水下机器人协同控制技术领域，提供了一种多水下机器人系统的弹性一致性控制方法及系统。多水下机器人系统的弹性一致性控制方法包括，通过对多AUV系统进行离散化和线性化处理，引入性能指标以刻画通信拓扑对系统动态行为的影响，基于局部解耦系统的集中式最优控制方法和鲁棒稳定性理论，设计弹性一致性控制器并通过求解局部代数黎卡提方程获取控制器增益，实现多AUV系统状态的一致性控制。根据分布式控制器的稀疏模式矩阵谱，给出系统稳定性条件，确保在复杂水下环境中多AUV系统的高效协同与稳定运行。该方法显著降低了计算和通信复杂度，适用于多AUV协作工作环境，为水下无人系统协同控制提供了新的技术解决方案。

本发明授权一种多水下机器人系统的弹性一致性控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多水下机器人系统的弹性一致性控制方法，其特征在于，包括： 对多水下机器人系统进行离散化和线性化处理，得到离散动力学模型； 构建性能指标函数，结合多水下机器人系统间的耦合动态行为，刻画受通信拓扑图影响的多水下机器人系统动态行为； 基于离散动力学模型和性能指标函数，结合局部解耦系统的集中式最优控制方法，通过求解两个局部代数黎卡提方程，结合中间参数，获取弹性一致性控制器的增益矩阵； 基于离散动力学模型和弹性一致性控制器的两个增益矩阵，采用局部解耦系统的集中式最优控制方法和局部控制器的鲁棒稳定性理论，设计弹性一致性控制器；根据表示期望稀疏模式的弹性一致性控制器矩阵谱，得到多水下机器人系统稳定性条件； 基于离散动力学模型和性能指标函数，结合通信拓扑图，计算节点的邻居集合与度，构建度矩阵及拉普拉斯矩阵，求解并输出拉普拉斯矩阵的特征值；结合离散动力学模型，求解两个局部代数黎卡提方程得到相关矩阵，计算中间参数及增益矩阵；通过计算代价矩阵与相关矩阵的奇异值，确定增益裕度调节参数的取值范围，输出目标机器人的弹性一致性控制器； 结合多AUV的分布式信息交互特性，设计控制器结构，确保每个AUV的控制输入仅由局部信息计算得到，无需全局状态交互，具体形式为： 其中： 其中，表示对矩阵求最小特征值；表示对矩阵求最大特征值。

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