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龙图腾网获悉北京海舶无人船科技有限公司申请的专利一种多模态传感器外参自动标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121114949B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511649324.2，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权一种多模态传感器外参自动标定方法及系统是由梁栋;高之宁;李旭龙;杨萌设计研发完成，并于2025-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模态传感器外参自动标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及数据融合技术领域，具体是一种多模态传感器外参自动标定方法及系统，包括获取船身第一传感器和桅杆第二传感器的数据帧序列及第二传感器位置的水平面速度数据，对速度数据进行时间导数运算得到加速度分量并计算合成矢量幅值以识别扰动时间段，通过速度数据时间积分获得水平位移序列，结合垂直高度计算桅杆摆动角度变化序列，将其转换为传感器间空间姿态偏移角度序列，最终与初始外参标定参数进行坐标变换运算得到修正外参标定参数。本发明通过实时识别和补偿外界扰动对传感器固定结构造成的位置偏移，确保多传感器数据融合的准确性和可靠性。

本发明授权一种多模态传感器外参自动标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多模态传感器外参自动标定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取安装在船身的第一传感器的第一传感器数据帧序列和安装在桅杆的第二传感器的第二传感器数据帧序列，所述第一传感器数据帧序列和第二传感器数据帧序列通过固定采样频率连续获得并标记时间戳序列；获取第二传感器在水平面方向X轴和Y轴分别对应的轴速度数据序列和轴速度数据序列，所述轴速度数据序列和轴速度数据序列由安装在第二传感器同位置的速度传感器获取，所述轴速度数据序列和轴速度数据序列与第二传感器数据帧序列时间同步； 对轴速度数据序列和轴速度数据序列分别进行时间导数运算得到轴加速度分量序列和轴加速度分量序列，计算轴加速度分量序列和轴加速度分量序列在水平面的合成矢量幅值序列，将合成矢量幅值序列超过预设扰动阈值的时间段标记为扰动时间段序列； 获取第二传感器在桅杆上的垂直高度并通过轴速度数据序列和轴速度数据序列在扰动时间段序列内的时间积分运算得到垂直高度对应的水平位移序列，根据水平位移序列和垂直高度计算桅杆摆动角度变化序列，将桅杆摆动角度变化序列转换为第二传感器相对于第一传感器的空间姿态偏移角度序列； 将扰动时间段序列对应的轴速度数据序列、轴速度数据序列、空间姿态偏移角度序列得到空间偏移序列，将空间偏移序列与初始外参标定参数进行坐标变换运算得到修正外参标定参数； 所述将空间偏移序列与初始外参标定参数进行坐标变换运算得到修正外参标定参数的方法包括： 获取第一传感器和第二传感器的初始外参标定参数，所述初始外参标定参数包括初始旋转矩阵和初始平移向量； 建立多传感器外参标定的优化目标函数，获取第个数据帧的测量误差、时间间隔和信噪比，通过计算第个数据帧的权重系数，建立目标函数，其中为扰动时间段序列内有效数据帧总数，为第一传感器在第个时刻的目标点坐标向量，为第二传感器在第个时刻的源点坐标向量，为修正后的旋转矩阵，为修正后的平移向量，为桅杆摆动的特征时间常数； 通过拉格朗日乘数法对目标函数进行约束优化求解，采用迭代最近点算法计算最优旋转矩阵，得到修正外参标定参数和，其中为动态旋转修正矩阵，为动态平移修正向量。

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