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龙图腾网获悉中国计量大学;中国人民解放军94855部队申请的专利高精度实时多路协同控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121099198B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511631953.2，技术领域涉及：H04N23/695；该发明授权高精度实时多路协同控制方法和系统是由翁佳楠;李小兵;张明光;井奕程;束英俊;谭凯;文亮;叶德茂设计研发完成，并于2025-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本高精度实时多路协同控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了高精度实时多路协同控制方法和系统，包括：通过建立大地坐标系、地心坐标系和站心坐标系之间的转换关系；每个设备根据自身的地理坐标，将其对目标的观测数据通过转换关系解算为目标的全局ECEF坐标；采用迭代加权最小二乘法实现多摄像头集成于转台舱体内观测数据的融合，获取目标初始位置的最佳估计；将融合后的位置作为观测量，输入到基于匀速运动模型所构建的卡尔曼滤波器中，动态调整观测噪声协方差与过程噪声协方差，进行目标运动状态的预测与跟踪，从而实现多摄像头协同控制。

本发明授权高精度实时多路协同控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种高精度实时多路协同控制方法，其特征在于，所述方法包括： 通过GNSS获取各个摄像头的LLA坐标，其中，所述LLA坐标包括纬度、经度和高程； 通过地球椭球模型，将各个所述摄像头的LLA坐标转换为全局ECEF坐标系下的第一坐标； 当校准所述摄像头的方位角零位和俯仰角零位完成后，同步采集各个所述摄像头的观测数据；其中，所述观测数据包括距离、方位角和俯仰角； 通过三角函数关系获取目标在摄像头局部坐标系下的坐标，并将所述目标在所述摄像头局部坐标系下的坐标映射至全局ECEF坐标； 通过迭代加权最小二乘算法，将所有所述摄像头局部坐标系下坐标转换得到的所述全局ECEF坐标进行融合，得到最优的目标全局坐标； 将所述最优的目标全局坐标作为初始状态的位置分量，输入到基于匀速运动模型构建的卡尔曼滤波器中进行目标运动状态的预测与跟踪，得到当前时刻的后验最优状态估计和后验最优协方差； 计算所述目标在待切换摄像头的局部极坐标； 根据所述局部极坐标驱动所述摄像头调整角度； 通过迭代加权最小二乘算法，将所有所述摄像头局部坐标系下坐标转换得到的所述全局ECEF坐标进行融合，得到最优的目标全局坐标，包括： 将各个所述摄像头的观测数据分别转换为对应的全局ECEF坐标点； 将对应的所述全局ECEF坐标点进行加权平均，得到平均值； 将所述平均值作为IWLS算法的初始位置估计值； 设定第t轮迭代的目标位置估计值，并代入观测模型中，计算各个所述摄像头对应的预测观测值； 根据各个所述摄像头对应的预测观测值，获取残差和权重矩阵； 根据每个所述摄像头在当前估计点处，计算所述观测模型的雅可比矩阵； 根据所述雅可比矩阵、所述权重矩阵和所述残差，构建位置修正量的正规方程； 当迭代结束后，求解所述位置修正量的正规方程，得到修正量； 根据所述修正量更新所述目标位置估计值； 重复迭代过程，直至当所述修正量的范数小于预设阈值或迭代次数达到预设的最大迭代次数时，得到所述最优的目标全局坐标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国计量大学;中国人民解放军94855部队，其通讯地址为：310018 浙江省杭州市钱塘区下沙高教园区学源街258号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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