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龙图腾网获悉北京安心易维科技有限公司申请的专利基于北斗短报文通讯的集群巡检机器人任务协调调度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121091895B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511641134.6，技术领域涉及：G05D1/698；该发明授权基于北斗短报文通讯的集群巡检机器人任务协调调度方法是由宋涛;汪仲弘;段其斌;许诺;吴华;刘俊承;王海利设计研发完成，并于2025-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于北斗短报文通讯的集群巡检机器人任务协调调度方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人集群控制技术领域，尤其涉及基于北斗短报文通讯的集群巡检机器人任务协调调度方法，包括以下步骤：S1、调度中心根据巡检区域和任务需求生成任务列表，为每条任务分配任务编号、目标坐标及生效时间，形成任务指令集并通过北斗短报文下发至各机器人；S2、各机器人接收任务指令集后依据北斗授时信号校准本地时钟，生成本地任务队列并在生效时间窗口执行对应任务。本发明中，通过构建多节点中继体系和自适应中继选择算法，实现了在山区、峡谷、隧道等复杂地形下北斗短报文的多机器人级联转发；即使单个机器人与卫星直连信号受阻，仍能通过邻近机器人建立中继链路传输巡检数据和任务指令。

本发明授权基于北斗短报文通讯的集群巡检机器人任务协调调度方法在权利要求书中公布了：1.基于北斗短报文通讯的集群巡检机器人任务协调调度方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、调度中心根据巡检区域和任务需求生成任务列表，为每条任务分配任务编号、目标坐标及生效时间，形成任务指令集并通过北斗短报文下发至各机器人； S2、各机器人接收任务指令集后依据北斗授时信号校准本地时钟，生成本地任务队列并在生效时间窗口执行对应任务； S3、各机器人在执行任务时检测北斗信号强度，当信号低于阈值时通过近距通信感知邻居节点状态并选择可达节点建立中继链路，同时周期性向卫星发送校对报文以校准本地任务队列时间，在卫星不可用时通过邻居节点进行时间对齐以维持局部同步； S4、各机器人在完成任务后将巡检数据包通过北斗短报文直连与中继链路并行上行，调度中心依据接收时间与信号质量选择最优链路并更新任务列表； 所述选择最优链路并更新任务列表包括： 输入调度中心接收到的来自直连链路和中继链路的巡检数据包； 对接收数据包执行链路质量计算，并将各链路得分进行排序，生成链路优先级列表； 在直连与中继链路并行上传情况下，分别计算各链路数据包的时间戳、信号质量及完整性评分，并生成综合得分； 选择排序最高的链路作为本次任务数据记录来源，并将对应链路信息与数据包关联； 更新任务列表中对应任务的状态及链路信息，用于后续任务调度和链路选择优化； 在链路选择过程中，若最高得分链路失效，自动切换至次高得分链路，并记录切换事件及时间戳； S5、当检测到邻居节点失联时，机器人依据本地任务队列生成接管任务数据包，通过北斗短报文广播接管结果，调度中心同步更新任务列表实现任务重新分配。

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