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龙图腾网获悉上海晋申观复科技有限公司申请的专利一种用于校正喷涂距离与姿态的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121082441B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511640335.4，技术领域涉及：B05B12/00；该发明授权一种用于校正喷涂距离与姿态的方法和装置是由张楠;狄海林;常帅设计研发完成，并于2025-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于校正喷涂距离与姿态的方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于校正喷涂距离与姿态的方法和装置。该方法包括：通过测距传感器与姿态传感器实时获取喷枪末端与待喷涂工件表面的实际距离及相对姿态信息；将所述实际信息与预设的理想喷涂距离及姿态参数进行比较，生成偏差信号；控制系统根据所述偏差信号，实时动态地调整机器人末端执行器的位置与姿态，以补偿该偏差。本发明通过闭环反馈控制，能够主动适应工件的定位误差和复杂曲面变化，确保喷枪始终保持在最佳喷涂距离和姿态上，从而显著提高涂层的均匀性、附着力与成品率，并有效节省涂料。

本发明授权一种用于校正喷涂距离与姿态的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种用于校正喷涂距离与姿态的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1.通过RTK定位模块实时获取无人机相对于预定飞行轨迹的水平偏移量，并将所述水平偏移量作为水平补偿支架的驱动输入源； S2.通过所述水平补偿支架驱动喷枪沿横向移动，补偿所述水平偏移量，同时触发激光测距仪启动实时检测； S3.通过所述激光测距仪基于补偿后的喷枪位置，实时检测喷枪末端与工件表面的实际距离，生成距离偏差信号； S4.基于所述距离偏差信号，控制线性滑轨机构驱动喷枪沿纵向移动，补偿距离偏差±150mm，并在移动过程中同步激活IMU姿态传感器； S5.通过所述IMU姿态传感器实时捕获喷枪的俯仰角及滚转角，结合所述线性滑轨机构的位移数据计算姿态补偿量； S6.根据所述俯仰角及滚转角偏差，动态调整喷嘴旋转机构，使喷嘴轴线与工件表面法线保持垂直，偏差≤2°，同时监测是否到达飞行轨迹拐点； S7.当检测到所述轨迹拐点时，通过STM32单片机发送关枪指令至气动电磁阀，在≤50ms内切断涂料供给； S8.执行闭环验证，实时比对补偿后的实际距离与预设值及姿态角度，若超差则返回所述S2重新补偿； 在所述S5中，所述通过IMU姿态传感器实时捕获喷枪的俯仰角及滚转角的具体过程包括：采用九轴MEMS惯性测量单元，以200Hz采样频率同步采集三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计的测量数据； 结合线性滑轨机构的位移数据计算姿态补偿量的方法为： 通过四元数数据融合算法处理九轴传感器数据，得到喷枪的初始姿态角；根据线性滑轨机构的实时位移量对姿态角进行动态补偿修正，修正公式为，其中为初始姿态角，为线性滑轨机构的位移量，为位移-姿态耦合系数；最终输出的姿态补偿量包括俯仰补偿角和滚转补偿角，且满足和的精度要求。

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