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龙图腾网获悉北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学申请的专利基于仿生学习的多变构飞行器姿态协同控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121070033B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511632334.5，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权基于仿生学习的多变构飞行器姿态协同控制系统及方法是由李晨龙;余翔;张泽君;章健淳;郭雷设计研发完成，并于2025-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于仿生学习的多变构飞行器姿态协同控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于仿生学习的多变构飞行器姿态协同控制系统及方法，属于多变构飞行器技术领域，包括时滞干扰解耦模块、多变构飞行器仿生变构模块、多变构飞行器姿态协同模块；时滞干扰解耦模块，对多变构飞行器的时滞与干扰耦合机制进行学习与分离，并实现时滞与干扰的补偿；多变构飞行器仿生变构模块，通过仿生学习实现对多变构飞行器翼展的构型控制；多变构飞行器姿态协同模块，对多变构飞行器进行一体化建模与姿态协同控制；时滞干扰解耦模块、多变构飞行器仿生变构模块和多变构飞行器姿态协同模块均采用均衡对抗网络实现。本发明能让多变构飞行器具备强自主、强适应、强生存等仿生智能行为能力，可提高多变构飞行器的智能化、安全性和可靠性。

本发明授权基于仿生学习的多变构飞行器姿态协同控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于仿生学习的多变构飞行器姿态协同控制系统，其特征在于：包括时滞干扰解耦模块、多变构飞行器仿生变构模块、多变构飞行器姿态协同模块； 所述时滞干扰解耦模块，用于对多变构飞行器的时滞与干扰耦合机制进行学习与分离，并实现时滞与干扰的补偿； 所述时滞干扰解耦模块包括耦合机制学习与分离单元、时滞干扰补偿单元； 所述耦合机制学习与分离单元，用于通过均衡对抗网络分别学习变形执行器时滞与模型不确定性之间的耦合特征、以及外部干扰与通信时滞之间的耦合特征，并输出干扰量与时滞量； 所述时滞干扰补偿单元，用于通过多源补偿与抑制框架对时滞与干扰进行同步补偿与抑制； 所述多变构飞行器仿生变构模块，用于通过仿生学习实现对多变构飞行器翼展的构型控制； 所述多变构飞行器姿态协同模块，用于对多变构飞行器进行一体化建模与姿态协同控制； 其中，所述时滞干扰解耦模块、多变构飞行器仿生变构模块和多变构飞行器姿态协同模块均采用均衡对抗网络实现。

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