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龙图腾网获悉成都德力斯实业有限公司申请的专利基于SCADA的药品多规格柔性分装控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121069937B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511596002.6，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权基于SCADA的药品多规格柔性分装控制方法及系统是由李国文;文语;曾礼平;商黎灏;陈军;武述华设计研发完成，并于2025-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于SCADA的药品多规格柔性分装控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于SCADA的药品多规格柔性分装控制方法及系统，涉及工业自动化控制技术领域，包括通过批次分数和目标剂量计算初始通道分配权重，结合CADE算法进行优化，使用柔性机械臂振动和角度误差实时校正，基于Lyapunov函数更新控制力矩，通过激光雷达与RGB‑D相机生成局部栅格地图并融合为全局地图，结合分装进度动态分配AGV任务；本发明通过批次分数和目标剂量计算通道分配权重，使用CADE算法优化生产周期与能耗，实时校正柔性机械臂振动与角度误差，结合AGV动态任务分配和路径规划，提升分装精度、效率以及稳定性，优化资源配置和物流效率。

本发明授权基于SCADA的药品多规格柔性分装控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于SCADA的药品多规格柔性分装控制方法，其特征在于：包括， 通过SCADA系统的人机界面获取药品的分装参数，计算规格的初始分装周期，为药品分配生产通道，基于批次分数和目标剂量计算初始通道分配权重； 将初始分装参数设定为种群个体输入CADE算法，经过迭代优化得到最终个体，基于最终个体，计算目标给料器流量和柔性机械臂初始角度，收集机械臂末端状态数据，计算振动误差与角度误差，并计算控制力矩，通过Lyapunov函数更新控制力矩； 生成局部栅格地图并融合成初始全局地图，结合分装进度和通道权重分配AGV任务，进行路径规划，基于最优路径执行物料运输，计算剂量误差，根据剂量误差阈值调整给料器流量； 所述基于批次分数和目标剂量计算初始通道分配权重，包括以下流程： 通过SCADA系统的人机界面获取多规格药品的分装参数，分装参数包括药品规格的目标剂量、批次分数、药品类型以及生产速度要求； 基于分装参数，计算初始分装周期，并为每个药品类型分配生产线通道，其中，初始分装周期计算公式为： ， 其中，为第种规格的初始分装周期，为第种规格的批次分数，为第种规格的目标剂量，为生产速度要求，为初始设备效率系数； 所述批次分数指频次优先级，通常为操作人员在SCADA系统的人机界面手动输入批次优先级或者从MES系统获取通道的紧急程度字段转换为数值分数； 计算初始通道分配权重，公式为： ， 其中，为第个通道的初始通道分配权重，和分别为第个通道的批次分数和目标剂量，和分别为第个通道的批次分数和目标剂量； 所述将初始分装参数设定为种群个体输入CADE算法，经过迭代优化得到最终个体，包括： 将初始通道分配和初始通道分配权重设定为种群个体，初始化CADE算法，并构建优化目标函数，输出最终个体和最终分配周期； 所述计算振动误差与角度误差，包括： 基于最终个体，计算目标给料器流量和柔性机械臂的初始角度，使用SCADA系统收集柔性机械臂的状态数据，计算振动误差和角度误差。

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