北京理工大学李磊磊获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于偏振角梯度变化的航向角去歧义方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121067882B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511605982.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于偏振角梯度变化的航向角去歧义方法是由李磊磊;郝家镁;左涛;韩勇强设计研发完成，并于2025-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于偏振角梯度变化的航向角去歧义方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于偏振角梯度变化的航向角去歧义方法，通过分析偏振角空间分布的梯度特征，提取偏振角变化的非对称性信息，结合动态窗口内的梯度方向一致性检验，实现航向角的快速去歧义。本发明利用同一偏振角上不同位置的偏振度梯度矢量构建局部约束，通过梯度方向与航向角的几何关系直接解算唯一航向角，同时引入惯性测量单元的短时角速度信息对梯度变化进行动态补偿，显著提升鲁棒性和实时性。
本发明授权一种基于偏振角梯度变化的航向角去歧义方法在权利要求书中公布了：1.一种基于偏振角梯度变化的航向角去歧义方法，其特征在于，包括： 对偏振相机进行标定，获取所述偏振相机的焦距、主点参数数值； 使用所述偏振相机获取天空图像，计算各点的偏振度信息和偏振角信息； 根据所述偏振度信息和偏振角信息获得天空偏振模式分布图像； 根据所述偏振相机的参数数值，获得偏振相机坐标系； 根据斯托克斯公式计算所述偏振相机坐标系中的偏振角； 根据坐标系重绘方法将偏振相机坐标系中的偏振角变换为子午线坐标系中的偏振角； 获得坐标系重绘后的偏振角图像，获取子午线上的偏振角； 提取所述偏振度信息的空间梯度分布，构建偏振度梯度矢量场； 在所述子午线坐标系中划分动态窗口，对所述动态窗口内偏振度梯度方向进行一致性检验，筛选预设梯度区域； 根据梯度方向非对称性消除偏振角180°歧义，生成去歧义的偏振角分布图像； 引入惯性测量单元的短时角速度数据，对所述动态窗口内的梯度方向漂移进行补偿； 根据所述去歧义的偏振角分布图像，解算太阳方位角； 根据天文年鉴计算导航基准线； 通过梯度矢量与航向角的几何约束关系输出唯一航向角。
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