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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种控制车辆的方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121062716B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511627962.4，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种控制车辆的方法、装置、车辆及存储介质是由周强;陈英明;张猛设计研发完成，并于2025-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种控制车辆的方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种控制车辆的方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：响应于开启原地转向功能，获取目标横摆角速度和车辆的初始位置；执行第一循环，直至车辆原地转向；第一循环是：获取实际横摆角速度和车辆的实际位置；基于实际横摆角速度和目标横摆角速度，采用第一闭环控制算法，确定目标横摆力矩；基于初始位置和实际位置，采用第二闭环控制算法，确定车辆的目标侧向合力和目标纵向合力；基于目标横摆力矩，目标侧向合力和目标纵向合力，确定车辆的车轮的纵向力和侧向力；基于车辆的车轮的纵向力和侧向力，确定第一电机、第二电机和第三电机的目标转速，并基于各自的目标转速，驱动第一电机、第二电机和第三电机。

本发明授权一种控制车辆的方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种控制车辆的方法，其特征在于，应用于车辆中的控制器，所述车辆包括第一电机、第二电机和第三电机；所述第一电机用于驱动所述车辆的第一轴的左右车轮；所述第二电机用于驱动所述车辆的第二轴的左车轮；所述第三电机用于驱动所述车辆的第二轴的右车轮；所述方法包括： 响应于开启原地转向功能，获取目标横摆角速度和车辆的初始位置； 执行第一循环，以控制所述车辆原地转向； 其中，所述第一循环是：获取实际横摆角速度和所述车辆的实际位置；基于所述实际横摆角速度和所述目标横摆角速度，采用第一闭环控制算法，确定目标横摆力矩；基于所述初始位置和所述实际位置，确定所述初始位置和所述实际位置之间的侧向位置误差和纵向位置误差，基于所述侧向位置误差和所述纵向位置误差采用第二闭环控制算法，确定所述车辆的目标侧向合力和目标纵向合力；基于所述目标横摆力矩，所述目标侧向合力和所述目标纵向合力，确定所述车辆的车轮的纵向力和侧向力；基于所述车辆的车轮的纵向力和侧向力，确定所述第一电机、所述第二电机和所述第三电机各自的目标转速，并基于所述各自的目标转速，驱动所述第一电机、所述第二电机和所述第三电机； 其中，所述第一闭环控制算法用于基于横摆角速度误差，输出用于消除所述横摆角速度误差的横摆力矩；所述第二闭环控制算法用于基于侧向位置误差和纵向位置误差，输出用于消除所述侧向位置误差和所述纵向位置误差的侧向合力和纵向合力。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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