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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种多自由度仿生足部康复机器人装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121059405B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511621426.3，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种多自由度仿生足部康复机器人装置是由李通;张向良设计研发完成，并于2025-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多自由度仿生足部康复机器人装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多自由度仿生足部康复机器人装置，包括外框架、四段式仿生足底板和并联驱动机构。所述四段式仿生足底板通过转轴铰链、滑块滑杆结构连接，模拟人类足部足后区、足中区、足前区及趾骨区的生物力学运动；所述并联驱动机构通过调节各足底板段姿态，实现踝关节与足部的多自由度运动与形变补偿。本发明可穿戴于足部，适用于下肢运动功能障碍患者的康复训练。

本发明授权一种多自由度仿生足部康复机器人装置在权利要求书中公布了：1.一种多自由度仿生足部康复机器人装置，其特征在于，包括外框架、四段式仿生足底板10和并联驱动机构；所述四段式仿生足底板10和并联驱动机构位于所述外框架内部，所述四段式仿生足底板10上方设有柔性鞋7，所述并联驱动机构共同驱动四段式仿生足底板10，并作用于柔性鞋7，从而牵引足部运动； 所述四段式仿生足底板10包括依次连接的足底板趾骨区12、足底板足前区13、足底板足中区14和足底板足后区15，所述足底板趾骨区12和足底板足前区13之间通过单自由度铰链转轴一16连接，所述足底板足前区13和足底板足中区14之间通过单自由度铰链转轴二17连接，所述足底板足中区14和足底板足后区15之间通过二自由度滑杆滑块机构连接； 所述二自由度滑杆滑块机构包括直线滑块导轨18、光轴滑杆19和滑杆支架21，所述直线滑块导轨18固定于足底板足中区14底部，所述滑杆支架21固定于足底板足后区15底部，所述光轴滑杆19一端通过滑杆销钉20与滑杆支架21铰接，实现单自由度转动，另一端穿过所述直线滑块导轨18沿轴向自由滑动；所述单自由度铰链转轴二17的铰链平行于足弓走向； 所述并联驱动机构包括七组线性执行器，每组线性执行器包括电机3、丝杆机构和万向球头机构；其中三组线性执行器对称分布于足底板足后区15的两侧和后侧，三组线性执行器布置于足底板足前区13，一组独立线性执行器垂直连接于足底板趾骨区12末端。

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