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龙图腾网获悉天目山实验室;北京航空航天大学申请的专利一种运动补偿硬件加速方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121056751B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511554441.0，技术领域涉及：H04N25/47；该发明授权一种运动补偿硬件加速方法和装置是由卫博艺;刘思延;金靖;师晨洋;宋凝芳;董敬楠设计研发完成，并于2025-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种运动补偿硬件加速方法和装置在说明书摘要公布了：本发明涉及类脑感知及计算技术领域，具体涉及一种运动补偿硬件加速方法和装置，包括：FPGA基于事件流中当前事件及过去预设时间窗口事件进行去噪，得到去噪事件流；将去噪事件流中的事件划分到多个时间窗口；基于IMU数据将各时间窗口中各事件的像素位置叠加相机运动的位置，得到翘曲事件流；将翘曲事件流进行时间窗口事件累计，CPU将得到的事件累计帧保存在片外RAM中；由事件累计帧得到图像各像素的平均时间戳；进行高斯滤波，得到运动补偿帧，由CPU控制输出；本发明能够提高事件相机运动补偿的效率，降低延迟。

本发明授权一种运动补偿硬件加速方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种运动补偿硬件加速方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、CPU接收事件相机输出的事件流和IMU数据并转发给FPGA，FPGA基于事件流中当前事件及过去预设时间窗口事件进行去噪，得到去噪事件流； 步骤S2、FPGA将去噪事件流中的事件划分到多个时间窗口；基于IMU数据将各时间窗口中各事件的像素位置叠加相机运动的位置，得到翘曲事件流； 步骤S3、FPGA将翘曲事件流进行时间窗口事件累计，CPU将得到的事件累计帧保存在片外RAM中； 步骤S4、FPGA从片外RAM读取事件累计帧并在片上RAM进行行缓冲后，得到图像各像素的平均时间戳；基于所述平均时间戳进行高斯滤波，得到运动补偿帧并发送到片外RAM； 步骤S5、CPU将片外RAM中的运动补偿帧输出，作为补偿结果； 步骤S4中，所述基于所述平均时间戳进行高斯滤波，得到运动补偿帧的步骤具体包括： 1对于每个像素，将平均时间戳与高斯矩阵的所有非重复元素相乘，得到对应的高斯核的多个乘积值； 2对于每个像素，将对应的高斯核的多个乘积值在行方向上累加，经多路复用后存入行缓冲区；从行缓冲区依次读取进行列累加，最终得到所有像素的高斯滤波值； 3使用比较器删除平均时间戳大于预设阈值的像素，得到运动补偿帧。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天目山实验室;北京航空航天大学，其通讯地址为：311115 浙江省杭州市余杭区瓶窑镇双红桥街166号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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