齐鲁工业大学(山东省科学院)严志国获国家专利权
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龙图腾网获悉齐鲁工业大学(山东省科学院)申请的专利一种动态风险评估聚类无人机路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121048643B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511612468.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种动态风险评估聚类无人机路径规划方法及系统是由严志国;王昊;朱澳;胡国林;朱礼营;宋云霞;房文静设计研发完成，并于2025-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种动态风险评估聚类无人机路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于无人机路径规划技术领域，公开了一种动态风险评估聚类无人机路径规划方法及系统，包括生成风险子区域并计算得到风险权重，运行改进的D星算法，在所构建的栅格地图中得到一条初始路径，使用路径压缩算法简化路径，删除冗余节点，并进行路径碰撞检测生成新路径段，根据新路径段，通过曲率约束、风险权重耦合以及平滑处理，得到最终优化路径。本发明通过优化D星路径规划算法，提升了路径规划效率以及安全性，并且在狭窄及凹形区域算法性能表现同样良好。
本发明授权一种动态风险评估聚类无人机路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种动态风险评估聚类无人机路径规划方法，其特征在于，包括： 基于栅格法构建二维地图，并定义栅格状态，初始化椭圆参数，计算栅格风险密度评分基于此评分通过密度聚类生成风险子区域，然后计算风险子区域的平均风险密度、路径曲率平均值以及总斥力，得到风险权重； 基于八邻域射线扩展生成候选节点，根据当前节点与目标点的角度差确定搜索方向优先级，并自适应调整椭圆剪枝参数，计算节点总代价函数并扩展总代价函数最小的节点，直至目标点完成扩展后回溯生成初始路径； 基于无障碍直线路径压缩初始路径得到简化路径，预设间距阈值，通过冗余过滤二次压缩，得到压缩路径；根据压缩路径所在风险子区域的风险权重，进行采样检测和判断是否添加安全点；当检测到障碍物，定位其所在风险子区域，更新该区域的风险权重，判断是否触发局部重规划，生成新路径段； 根据新路径段，通过曲率约束、风险权重耦合以及平滑处理，得到最终优化路径。
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