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龙图腾网获悉北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学申请的专利基于稀疏化表征的无人机视觉语言动作导航方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121048641B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511604878.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于稀疏化表征的无人机视觉语言动作导航方法和系统是由于海洋;李睿楷;姜涵;崔志勇;徐亮;任毅龙设计研发完成，并于2025-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于稀疏化表征的无人机视觉语言动作导航方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于稀疏化表征的无人机视觉语言动作导航方法和系统，通过将获得的图像转换为多个视觉处理单元，并对多个视觉处理单元进行稀疏化处理以确定其中的关键视觉处理单元。将剩余的其他视觉处理单元进行上下文合并处理，得到合并视觉处理单元。结合关键视觉处理单元和合并视觉处理单元得到视觉处理单元集。基于获得的语言指令和视觉处理单元集，生成预测动作序列，基于预测动作序列执行无人机的导航控制。本方案中，通过视觉处理单元的稀疏化处理，可降低处理量，且结合用户的语言指令进行导航，可以进行更加精准化、特定性的导航实现。

本发明授权基于稀疏化表征的无人机视觉语言动作导航方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于稀疏化表征的无人机视觉语言动作导航方法，其特征在于，所述方法包括： 获取无人机上的采集设备所采集的图像； 将所述图像转换为多个视觉处理单元，并对所述多个视觉处理单元进行稀疏化处理，以确定其中的关键视觉处理单元； 将所述多个视觉处理单元中除所述关键视觉处理单元之外的其他视觉处理单元进行上下文合并处理，得到合并视觉处理单元； 结合所述关键视觉处理单元和所述合并视觉处理单元得到视觉处理单元集； 获取用户的语言指令，基于所述语言指令和所述视觉处理单元集，生成预测动作序列； 基于所述预测动作序列执行所述无人机的导航控制； 其中，所述将所述图像转换为多个视觉处理单元，并对所述多个视觉处理单元进行稀疏化处理，以确定其中的关键视觉处理单元的步骤，包括： 利用预训练的视觉变换器对所述图像进行处理，得到多张不同尺度的特征图，将各所述特征图转换为多个视觉处理单元；针对各所述特征图，计算所述特征图中各所述视觉处理单元在多头注意力机制中的注意力得分；确定注意力得分最高的设定个数的视觉处理单元为关键视觉处理单元； 所述将所述多个视觉处理单元中除所述关键视觉处理单元之外的其他视觉处理单元进行上下文合并处理，得到合并视觉处理单元的步骤，包括： 针对所述多个视觉处理单元中除所述关键视觉处理单元之外的任意两个其他视觉处理单元，计算所述两个其他视觉处理单元的相似度；将相似度高于预设阈值的其他视觉处理单元归入同一簇中；对所属同一簇中的其他视觉处理单元执行上下文合并处理，得到对应的合并视觉处理单元。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学，其通讯地址为：310000 浙江省杭州市滨江区长河街道炬航弄99号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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