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龙图腾网获悉河北金赛克自行车制造有限公司申请的专利基于机器视觉定位的自行车中轴压装加工系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121042865B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511590195.4，技术领域涉及：B23P19/10；该发明授权基于机器视觉定位的自行车中轴压装加工系统是由韩杰;高万禹;杜贺军;李国配;高培成;高培帅;吴书传;王永正设计研发完成，并于2025-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器视觉定位的自行车中轴压装加工系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于机器视觉定位的自行车中轴压装加工系统，包括伺服压装模块、数据采集模块、数据处理模块、机器视觉定位模块、压装控制模块、质量检测模块和数据管理模块；系统通过数据采集图像数据和装配质量数据，利用中值滤波、Canny边缘检测和Hough圆变换提取安装孔初始坐标；进一步采用RANSAC算法拟合五通管内壁圆柱面，精确计算中心点空间坐标及轴线方向向量，并通过手眼标定转换至压装坐标系；压装过程分预压、主压、终压三阶段动态调控，动态调节压装速度，同时通过位移‑压力曲线分析实现装配质量在线判定；该系统解决了传统压装中轴线对位偏差导致的轴承磨损问题，提升了压装精度与良品率。

本发明授权基于机器视觉定位的自行车中轴压装加工系统在权利要求书中公布了：1.基于机器视觉定位的自行车中轴压装加工系统，其特征在于，包括： 数据采集模块：用于采集图像数据和装配质量数据； 数据处理模块：用于执行图像去噪、边缘检测和特征坐标提取； 机器视觉定位模块：基于数据采集模块采集的图像数据，通过图像处理算法精确计算五通管的中心点空间坐标X,Y,Z及中心轴线方向向量； 数据管理模块：用于加工过程的数据存储与追溯； 压装控制模块：用于根据视觉坐标控制伺服压装模块实施压装，并实时调节下压速度； 伺服压装模块：集成车架承载装置和中轴压装装置，车架承载装置用于固定自行车车架并提供初始定位，中轴压装装置用于执行中轴组件的压入操作； 质量检测模块：用于通过分析位移-压力曲线判定装配质量； 所述图像数据包括车架五通区域全局图像、中轴安装孔局部特征图像和五通内壁的三维点云数据；所述装配质量数据包括：压装过程中的中轴的实时位移和所受的压力数据；所述数据采集模块采集图像数据的具体方式如下：通过高分辨率工业相机采集自行车车架五通区域的全局图像和中轴安装孔局部特征图像，通过3D结构光相机获取五通内壁的三维点云数据，所述装配质量数据通过位移传感器和压力传感器采集； 所述伺服压装模块的具体运行过程为： 基于计算的五通管轴线方向向量i,j,k，驱动车架承载装置进行位姿补偿，使五通管轴线与压装轴线对齐； 压装控制模块控制伺服压装模块进行中轴的压入，过程中实时检测压力值Pi，在主压阶段根据压力反馈动态调节速度，使压力值维持在标准曲线±10%区间； 在到达目标位置后保持保压压力持续固定时间； 所述压装控制模块的具体控制逻辑为： 预压阶段：压入总行程的前30%，以恒定速度压入； 主压阶段：压入总行程的30%-80%，根据压力反馈动态调节压入速度； 终压阶段：压入总行程的后20%，切换为位移控制模式，以固定步进精度压装至目标位置； 所述动态调节速度的调节逻辑满足：，公式中vt为t时刻的压装速度，Pta为当前位移对应的标准压力值，Pt为t时刻实测压力值，Kp为比例系数，Ki为积分系数，Kd为微分系数，θ为积分哑变量；所述保压压力的计算公式为：，公式中α为材料蠕变系数，σy为五通管材料的屈服强度，D为中轴组件的直径，L为压入接触长度，Fh为保压压力。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河北金赛克自行车制造有限公司，其通讯地址为：054600 河北省邢台市广宗县城东新区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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