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龙图腾网获悉深圳市沃莱特电子有限公司申请的专利标签设备的姿态估计方法、空间交互系统及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121037775B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511549299.0，技术领域涉及：H04W4/02；该发明授权标签设备的姿态估计方法、空间交互系统及电子设备是由孙冰峰;丁向辉;张卫满设计研发完成，并于2025-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本标签设备的姿态估计方法、空间交互系统及电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种标签设备的姿态估计方法、空间交互系统及电子设备。标签设备的姿态估计方法包括：根据标签设备的位置确定标签坐标系，并根据标签设备的加速度计的位置确定加速度计坐标系。确定标签系重力加速度。确定锚‑标旋转矩阵集。根据标签设备与锚点设备之间的相对方位角确定目标旋转矩阵。根据目标旋转矩阵，得到标签设备在锚点坐标系下的姿态估计信息。由此，本申请提供的姿态估计方法、空间交互系统及电子设备，可以减少标签设备上天线的设计间距，降低标签设备的天线复杂度，从而满足标签设备的轻薄化、小型化需求。同时，还可以提高标签设备在锚点设备侧的姿态估计精度。

本发明授权标签设备的姿态估计方法、空间交互系统及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种标签设备的姿态估计方法，其特征在于，所述姿态估计方法包括： 根据所述标签设备的位置确定标签坐标系，并根据所述标签设备的加速度计的位置确定加速度计坐标系； 获取所述标签设备的实时加速度，所述实时加速度包括实时重力加速度； 根据预设的加-标旋转矩阵及所述实时加速度确定标签系重力加速度，所述标签系重力加速度为所述实时重力加速度在所述标签坐标系下的表征，所述加-标旋转矩阵为所述加速度计坐标系到所述标签坐标系的旋转矩阵； 根据所述标签系重力加速度及预设的锚点系重力加速度，确定锚-标旋转矩阵集，所述锚-标旋转矩阵集为所述标签坐标系到预设的锚点坐标系的旋转矩阵的集合，所述锚点坐标系根据预设的锚点设备的位置确定，所述锚点系重力加速度为所述实时重力加速度在所述锚点坐标系下的表征； 根据所述标签设备与所述锚点设备之间的相对方位角确定目标旋转矩阵，所述目标旋转矩阵为所述锚-标旋转矩阵集中的其中一个旋转矩阵； 根据目标旋转矩阵，得到所述标签设备在所述锚点坐标系下的姿态估计信息。

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