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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种路面污染物清扫系统及部署方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121037422B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511550605.2，技术领域涉及：H04L67/125；该发明授权一种路面污染物清扫系统及部署方法是由程泉;李必军;方志祥;张红娟;周剑;王卉设计研发完成，并于2025-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路面污染物清扫系统及部署方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种路面污染物清扫系统及部署方法，包括：系统由遥感卫星、路测巡检感知终端、分布式边缘计算模组、云端管控平台和智能清扫无人车构成。采用“天‑地‑端”三级联动架构，通过智能边缘节点和自主移动平台的多维交互，实现城市路面的智能感知和精准清理。系统采用分布式计算，突破传统集中式控制的效能瓶颈，可以弥补智能清扫无人车视野广度不够，异常工况处理响应时间不足的问题，显著提升从寻找垃圾到清理垃圾的效率。

本发明授权一种路面污染物清扫系统及部署方法在权利要求书中公布了：1.一种路面污染物清扫系统，其特征在于，包括：遥感卫星、路测巡检感知终端、分布式边缘计算模组、云端管控平台和智能清扫无人车，其中云端管控平台属于主控机，分布式边缘计算模组属于边缘机，遥感卫星、巡检感知终端和智能清扫无人车作为从属机，主控机、边缘机与从属机之间通过无线网络连接； 所述遥感卫星、所述路测巡检感知终端协同对目标区域执行同步定位与建图； 所述遥感卫星将路面污染物、包含车流的交通状况传输至所述分布式边缘计算模组，所述路测巡检感知终端将路面污染物传输至所述分布式边缘计算模组； 所述分布式边缘计算模组处理采集的数据，将处理后数据回传至所述云端管控平台，包括： 建立二维地图和污染物坐标信息；将识别到的道路污染物坐标转换到世界坐标系下；对识别到的包含车流的交通状况进行拥堵时长预测和车流畅通时长预测；将预测信息回传至所述云端管控平台； 所述云端管控平台将路面污染物坐标信息、目标区域的交通状况预测信息传送给各智能清扫无人车； 所述智能清扫无人车对各自负责的道路区域进行全局规划，基于规划路径到达目标污染物点，通过清扫作业装置对路面污染物进行清扫，包括： 根据污染物坐标信息，结合道路交通拥堵情况由近到远设置航点； 根据栅格地图进行全局路径规划，通过结合Dijkstra算法和PSO算法确定最优路径，采用关键节点序列与关注度标记向量的粒子编码方式、基于局部松弛改进量的粒子适应度评估机制和融合全局关注度的优先级队列调度函数，包括：构建粒子适应度函数如下：，其中，是基于有序关键节点序列的初始路径长度估值，是在边缘区域关注度标记向量标记区域执行局部Dijkstra松弛后的路径改进量，是模拟计算耗时惩罚因子；改造Dijkstra优先队列优先级函数如下：，其中，distv是当前节点v的最小成本，是边的全局关注度，由粒子群标记频率聚合，是关注度调节系数； 基于最优路径，沿航点运行至各个污染物所在区域。

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