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龙图腾网获悉四川华鲲振宇智能科技有限责任公司申请的专利一种自动驾驶网络恶意节点检测方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121037129B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511567147.3，技术领域涉及：H04L9/40；该发明授权一种自动驾驶网络恶意节点检测方法和系统是由刘松;韩星;胡海;甘戈设计研发完成，并于2025-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶网络恶意节点检测方法和系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种自动驾驶网络恶意节点检测方法和系统，涉及自动驾驶技术领域，解决对恶意节点进行高效和安全的监测问题。包括：信赖固定设备采集当前时刻经过覆盖路段所有车辆上传的位置，生成车辆位置拓扑图，作为实时位置拓扑图；对实时位置拓扑图和历史位置拓扑图进行图形结构检测，选择实时位置拓扑图中距离其他节点平均距离最小节点作为监测节点；监测节点通过广播消息计算其他节点的置信度；当监测节点接收到其他节点的投票请求消息时，查询该投票请求消息对应的检查节点，若检查节点的置信度低于置信度阈值，则发起对检查节点的投票；监测节点对其他节点的投票进行加权计算，进行恶意节点的筛选。

本发明授权一种自动驾驶网络恶意节点检测方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶网络恶意节点检测方法，其特征在于，应用于自动驾驶网络，包括： 信赖固定设备采集当前时刻经过覆盖路段所有车辆上传的位置，生成车辆位置拓扑图，作为实时位置拓扑图； 信赖固定设备接收上一个路段的设备传输的车辆在上一个时刻的车辆位置拓扑图作为历史位置拓扑图； 信赖固定设备对实时位置拓扑图和历史位置拓扑图进行图形结构检测，若图形结构的稳定性大于经验阈值，则选择实时位置拓扑图中距离其他节点平均距离最小节点作为监测节点； 监测节点监听周围固定距离内节点的周期性广播消息，通过广播消息计算其他节点的置信度； 当监测节点接收到其他节点的投票请求消息时，查询该投票请求消息对应的检查节点，若检查节点的置信度低于置信度阈值，则发起对检查节点的投票； 判断图形结构的稳定性是否大于经验阈值，包括： 检测位置拓扑图的节点，检测特定节点的邻居节点集合的变化； 比对顺序连接节点组成的图形与基础几何形状，通过比对查找出实时位置拓扑图和历史位置拓扑图的基础几何形状，若历史位置拓扑图的基础几何形状变换到实时位置拓扑图的基础几何形状需要的编辑次数小于特定步数，确定图形结构的稳定性大于经验阈值； 检测特定节点的邻居节点集合的变化采用jaccard比较邻居节点集合变化： 表示车辆i在时刻t的邻居节点集合稳定性指标，越接近1，邻居节点集合的变化越小，为车辆i在时刻T+t的邻居节点集合，∣·∣为表示集合的元素个数，为集合的交集运算，就是两个时刻邻居节点集合的共同部分，为集合的并集运算，是两个时刻邻居节点集合的全部元素。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人四川华鲲振宇智能科技有限责任公司，其通讯地址为：610000 四川省成都市高新区天府大道北段28号1栋2单元24层1、2、3、4、5、6、7、8、9号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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